BEV感知:BEV开山之作LSS(lift,splat,shoot)原理代码串讲
目前在自动驾驶领域,比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息,去构建BEV视角下的特征完成自动驾驶感知的相关任务。所以如何准确的完成从相机视角向BEV视角下的转变就变得由为重要。显式估计图像的深度信息,完成BEV视角的构建,在某些文章中也被称为自下而上的构建方式;利用transformer中的
pandas groupby 用法详解
1.分组groupby在日常数据分析过程中,经常有分组的需求。具体来说,就是根据一个或者多个字段,将数据划分为不同的组,然后进行进一步分析,比如求分组的数量,分组内的最大值最小值平均值等。在sql中,就是大名鼎鼎的groupby操作。pandas中,也有对应的groupby操作,下面我们就来看看pa