移植FreeRTOS的STM32F103双轮平衡小车（开源，代码文末）
利用stm32f103作为主控，移植FreeRTOS来进行实时任务调度本设计是一个具有自动调节平衡功能的两轮小车。由MPU6050模块、1.44寸LCD显示屏、TB6612电机驱动模块、霍尔电机、航模电池供电电路等模块组成。本项目研究一种使用单片机PID算法的自平衡方案。这种方案后续可以制作成为自平
详解全志R128 RTOS安全方案功能
R128 FreeRTOS 系统上支持如下安全功能Arm M33 Star TrustZone 与 Arm A 系列的 TrustZone 类似，在设计上，处理器都具有安全与非安全状态，非安全软件只能访问非安全内存。与 Arm A 处理器中的 TrustZone 技术不同， Arm M33 Star
1821_ChibiOS中的事件机制
其实，很多操作系统中都是提供这样的机制的，主要是的作用是通过这种转换把很多裸系统中需要在ISR中处理的功能转移到线程中处理。这里给出来的一个例子处理了多个事件，处理的方式是等到任何一个事件都会触发wait的结果。2. 事件源跟监听器可以是一对多的，而监听器与线程是一对一的，但是这样的机制是可以支持事
在Tricore上移植μC/OS-III——4.1 Tricore的Trap机制
前两章分别介绍了Tricore内核的CSA机制和上下文切换的具体实现方法。这章主要讲用Trap机制来调用上下文切换函数（OSCtxSw()），以及系统时钟的实现等内容。本文先来讲Tricore的Trap机制。/*********************************************
