前言
这些说明将告诉你如何将最新的固件下载到已经安装了 ArduPilot 固件的自动驾驶仪硬件上。这个过程将使用 Mission Planner 地面控制站。请参阅将固件加载到没有 ArduPilot 固件的主板上(Loading Firmware onto boards without existing ArduPilot firmware)。
3.1 将自动驾驶仪连接到电脑
一旦你在电脑上安装了地面站(installed a ground station)，使用 USB 调试线连接自动驾驶仪，如下图所示。请使用你电脑上的直接 USB 端口（不是 USB 集线器）。
Windows 应自动检测并安装正确的驱动软件。
3.2 选择COM端口
如果使用 Mission Planner 作为 GCS，选择窗口右上角靠近连接按钮的 COM 端口下拉。选择 AUTO 或你的电路板的特定端口。如图所示，将波特率设置为 115200。先不要点击连接。
3.3 安装固件
在任务规划器的"设置"|"安装固件"屏幕上，选择与你的飞行器或框架类型相匹配的适当图标（如Quad, Hexa）。当它问你"你确定吗？"时回答是。
Mission Planner 将尝试检测你使用的是哪块板。它可能会要求你拔掉板子，按确定，然后再插上，以检测板子的类型。
通常情况下，你会看到一个下拉框，里面是该板的固件变体，你可以从中选择（比如双向 DShot 变体，如果有的话）。对于共享 Pixhawk 板 ID 的板子，该列表将是广泛的，如下图所示：
为你的板子选择合适的固件。对于标有"Pixhawk"的板子，Pixhawk1 固件通常是最佳选择。
！****Warning
一些标记为 Pixhawk 2.4.x 的板子可能有传感器替换，这可能导致预解锁检查或没有辅助 IMU。请参阅 BARO_OPTIONS 参数，了解在 MS5607 气压计的某些板子上使用 MS5611 替代已知传感器的解决方案。IMU 也可能被替代。在可能的情况下，请从 ArduPilot 合作伙伴处采购自动驾驶仪。
如果一切顺利，你会看到右下方出现一个状态，包括以下字样。"擦除..."、"编程..."、"验证..."和"上传完成"。固件已经成功上传到电路板上了。
在编程或开机后，通常需要几秒钟的时间让引导程序退出并进入主代码。等到发生这种情况时再按 CONNECT。
！****Note
将固件更新到较新的版本不会改变现有的参数，除非固件是针对不同的飞行器，在这种情况下，参数被重置为该飞行器的默认值。然而，在任何固件更新之前，使用任务规划器的 CONFIG/全参数树标签上的"保存到文件"按钮将参数保存到文件中，以备更新时出现任何问题，总是一个好主意。在升级到新版本后，不要应用所有的参数，因为一些参数可能有不同的意义。
3.4 使用测试版和开发版
3.5 测试
篇幅过多，另起一篇介绍：
（3）(3.4) 使用测试版和开发版_EmotionFlying的博客-CSDN博客
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