【PCL】Ubuntu22.04 安装 PCL 库

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前言

  PCL（Point Cloud Library）是一个开源的大型项目，专注于2D/3D图像和点云处理。PCL为点云数据的处理和分析提供了丰富的功能和算法，这些功能包括但不限于点云滤波、特征提取、表面重建、模型拟合、配准、分割等。下面我们再 Ubuntu 环境下安装 PCL 库。

一、更新系统软件包

  首先确保 Ubuntu 系统上的软件包都是最新的，打开终端更新软件包。

sudo apt update
sudo apt upgrade

二、安装依赖项

  PCL 依赖于一些其他的库和工具，使用以下命令安装这些依赖项。

sudo apt install git cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libqhull-dev

  PCL 编译与安装需要 make 与 camke，使用以下命令安装这些。

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake

三、下载 PCL 源码

  在终端执行以下命令，将 PCL 源码下载到 Ubuntu 环境中。

sudo apt-get install git
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

四、编译和安装 PCL

  进入下载好的 PCL 库源码目录，并创建一个新的目录用于构建。

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr\
      -DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
sudo make install

五、测试安装成功

  新建文件夹 test ，并新建 pcd_write.cpp，CMakeLists.txt，build 文件夹。

1、 pcd_write.cpp

#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>intmain(){  
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// 创建一个PointXYZ类型的点云对象  // 设置点云的基本属性  
  cloud.width    =5;// 设置点云的宽度（点数）  
  cloud.height   =1;// 设置点云的高度（通常为1，表示非组织化点云）  
  cloud.is_dense =false;// 设置点云是否稠密（false表示点云可能包含NaN或无穷值）  
  cloud.resize(cloud.width * cloud.height);// 根据宽度和高度调整点云的大小  // 使用随机数填充点云数据  for(auto& point: cloud){  
    point.x =1024*rand()/(RAND_MAX +1.0f);// 为点的x坐标赋一个0到1024之间的随机浮点数  
    point.y =1024*rand()/(RAND_MAX +1.0f);// 为点的y坐标赋一个0到1024之间的随机浮点数  
    point.z =1024*rand()/(RAND_MAX +1.0f);// 为点的z坐标赋一个0到1024之间的随机浮点数  }// 将点云数据保存为PCD文件  
  pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);// 使用ASCII编码保存点云到文件  
  std::cerr <<"Saved "<< cloud.size()<<" data points to test_pcd.pcd."<< std::endl;// 输出保存的点云大小信息  // 遍历并打印点云中的每个点  for(constauto& point: cloud)  
    std::cerr <<"    "<< point.x <<" "<< point.y <<" "<< point.z << std::endl;// 输出每个点的x, y, z坐标  return(0);}

2、CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)project(MY_GRAND_PROJECT)find_package(PCL 1.3 REQUIRED)  
  
# 将PCL的包含目录添加到项目的包含目录列表中，以便能够找到PCL的头文件  
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})  
  
# 将PCL的库目录添加到链接器搜索路径中  
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})  
  
# 添加一个可执行文件目标，名为pcd_write_test，源文件为pcd_write.cpp  
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)  
  
# 将PCL的库链接到pcd_write_test可执行文件目标。这里${PCL_LIBRARIES}包含了PCL及其依赖的所有库  
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})

3、build

cd build
cmake ..
make

  当我们完成以上操作就会生成一个可执行文件，执行后会发现我们成功的生成了五个点云。

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