在Ubuntu中用不了Visual Studio， 又不习惯在终端中调试，那就用宇宙第一编辑器vscode来调试代码吧～
1、必要的插件
安装插件：C/C++，其作用是提供对接
gdb
的接口【参考文献1】
2、生成可调试GDB文件
任务描述：利用CMakeLists.txt设置生成支持调试的.gdb文件，进而可以对代码进行调试【参考文献2】
2.1 在CMakeLists.txt中设置gdb指令
# 生成可调试执行文件
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")......// 此处省略300个字add_executable(DebugTest ${PROJECT_SOURCE_DIR}/main.cpp )
2.2 在build目录下编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
2.3 测试生成文件
通过上述两步会在
build
目录下生成一个可调试的可执行文件
DebugTest
。这时可以用linux自带的gdb调试（命令行调试模式）测试一下，生成的可执行文件是否可用。在
build
目录下打开终端，输入
gdb ./DebugTest
，进入gdb调试模式后如下图：
$ gdb ./DebugTest
GNU gdb(Ubuntu 8.1-0ubuntu3.2)8.1.0.20180409-git
Copyright(C)2018 Free Software Foundation, Inc.
License GPLv3+: GNU GPL version 3or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
This is free software: you are free to change and redistribute it.
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law. Type "show copying"and"show warranty"for details.
This GDB was configured as "x86_64-linux-gnu".
Type "show configuration"for configuration details.
For bug reporting instructions, please see:<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
Find the GDB manual and other documentation resources online at:<http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
For help, type "help".
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
Reading symbols from ./demo...done.(gdb)
此时输入list指令可以看到打印出全部代码，代码过长键入回车键可以继续输出，直到全部显示出来【参考文献2】。
(gdb) list
1 #include <iostream>2 #include "a/a.h"3 #include <opencv2/opencv.hpp>45 #define NUM 10067intmain()8{9 cv::Mat tt;10 cv::imshow("", tt);(gdb)11 cv::waitKey(0);12 std::cout << NUM << std::endl;1314 std::cout <<"Hello World!"<< std::endl;1516a();1718 cv::Mat img = cv::imread("/home/sz/Desktop/test/test.jpeg");19 cv::imshow("Src", img);20 cv::waitKey(0);(gdb)21 cv::destroyAllWindows();2223return1;24}(gdb)
Line number 25 out of range;/home/sz/Desktop/test/test.cpp has 24 lines.(gdb)
上图就是我们的示例代码。
输入start指令开始调试。
(gdb) start
Temporary breakpoint 1 at 0x83b6: file /home/sz/Desktop/test/test.cpp, line 8.
Starting program:/home/sz/Desktop/test/build/demo
[Thread debugging using libthread_db enabled]
Using host libthread_db library "/lib/x86_64-linux-gnu/libthread_db.so.1".
Temporary breakpoint 1,main() at /home/sz/Desktop/test/test.cpp:88{(gdb)
其他指令如下【参考文献2】
逐行调试:
n
进入函数调试:
s
查看变量数据
p 变量名
退出调试:
q
传入参数【参考文献3】
set args “argv1” “argv2”
上述的argv1，argv2分别代表参数一，参数二。
3、配置.vscode
3.1 生成.vscode文件（注意前面的小黑点.）【参考文献4】
1、打开源代码main.cpp，按
F5
，然后选择第一项
C++ (GDB/LLDB)
（图片来自参考文献4）
（图片来自参考文献4）
2、然后选择
C/C++: g++.exe 生成和调试活动文件...
（图片来自参考文献4）
（图片来自参考文献4）
3、由于代码是分成多个文件，所以vscode不能直接处理，此时会报错（如果源文件只有一个main.cpp，那么这里就不会报错）。现在选择 打开"launch.json" ，并仍然选择 C++ (GDB/LLDB) ，你会发现生成了 .vscode ，并且这个文件夹下面有 launch.json 和 tasks.json 两个文件
（图片来自参考文献4）
（图片来自参考文献4）
（图片来自参考文献4）
3.2 配置 tasks.json
打开
tasks.json
，将
"args": [ ... ]
中的
"${file}"
, 注释掉，并在下面添加一行
"${fileDirname}\\*.cpp",
，表示编译的文件是源文件
main.cpp
所在文件夹下的所有
.cpp
文件，具体的可以看下图。
然后注意一下这个
"label"
标签的值
"C/C++: g++.exe 生成活动文件"
，它是编译源文件这个任务的名称，下一步会用到。【参考文献4】
另外也可以看看下面的的两个参数
"-o",
和
"${fileDirname}\\${fileBasenameNoExtension}.exe"
，这表示编译生成的可执行文件的名字是
DebugTest
，生成的位置在工作空间的
build
文件夹下。因此将
"${fileDirname}\\${fileBasenameNoExtension}.exe"
改为
"${workspaceFolder}/build/DebugTest"
，目的是指明可调试的可执行程序的位置。
{"version":"2.0.0","tasks":[{// "label": "compile","label":"C/C++: g++.exe 生成活动文件","command":"g++","args":["-g",// "${file}","${fileDirname}\\*.cpp","-o",// "${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}""${workspaceFolder}/build/DebugTest"],"problemMatcher":{"owner":"cpp","fileLocation":["relative","${workspaceRoot}"],"pattern":{"regexp":"^(.*):(\\d+):(\\d+):\\s+(warning|error):\\s+(.*)$","file":1,"line":2,"column":3,"severity":4,"message":5}},"group":{"kind":"build","isDefault":true}}]}
3.3 配置 launch.json
3.3.1 基础配置
打开
launch.json
，点击右下角的
添加配置
，选择
C/C++: (gdb) 启动
，在生成的代码中添加一行
"preLaunchTask": "C/C++: g++.exe 生成活动文件",
，这就是3.2中
tasks.json
那个
"label"
的值，
"preLaunchTask"
代表预启动的任务，表示每次调试或运行之前就会先对源文件进行编译。
另外，你也可以选择不添加
"preLaunchTask": "C/C++: g++.exe 生成活动文件",
，这样的话，就需要运行程序前先对程序进行编译，编译的快捷键是
ctrl+shift+B
，然后才能
ctrl+F5
运行或
F5
调试。【参考文献4】（图片来自参考文献4）
（图片来自参考文献4）
3.3.2 可执行文件路径配置
在
launch.json
中，
"program"
标签需要的参数是可执行文件的路径。在3.2中我们提到生成可执行文件的位置在工作空间的
build
文件夹下。因此，这里的
"program"
的值改为
"${workspaceFolder}/build/DebugTest"
{"version":"0.2.0","configurations":[{"preLaunchTask":"C/C++: g++.exe 生成活动文件","name":"(gdb) 启动","type":"cppdbg","request":"launch","program":"${workspaceFolder}/build/ROSEFusion","args":["./example_camera.yaml","./example_data.yaml","./example_controller.yaml"],"stopAtEntry":false,"cwd":"${fileDirname}","environment":[],"externalConsole":false,"MIMode":"gdb","setupCommands":[{"description":"为 gdb 启用整齐打印","text":"-enable-pretty-printing","ignoreFailures":true},{"description":"将反汇编风格设置为 Intel","text":"-gdb-set disassembly-flavor intel","ignoreFailures":true}]},]}
3.3.3 传参配置
launch.json
中的
"args": []
标签代表传递给程序的命令行参数，如果
main()函数
需要命令行参数，可以在这里添加。如上图所示，给
main()函数
传递了三个参数，分别为
./example_camera.yaml
,
./example_data.yaml
和
./example_controller.yaml
。
至此，返回
main.cpp
，设置断点，
F5
就可以愉快地（bushi）调试代码了～
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