ESP32从零开始（7）—— 任务的建立和删除

这是本人的学习历程，属于学习总结。分享给大家，仅作参考。

（如果哪里有问题请留言指出。谢谢~）

概述

现在开始接触 freeRtos 操作系统的API使用。先从任务的建立和删除开始！

• 注意：本文的esp-idf 的版本为V4.3。

一、API介绍

• 详细API介绍请看：

• ESP32编程指南 —— Task API （任务）

• xTaskCreatePinnedToCore （创建任务）

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode,//任务函数名constchar*const pcName,//字符串名称const uint32_t usStackDepth,//任务堆栈大小void*const pvParameters,//传递给任务的指针
                                    UBaseType_t uxPriority,//任务优先级 0~31
                                    TaskHandle_t *constpvCreatedTask,//句柄const BaseType_t xCoreID)//运行在哪个内核上

• vTaskDelete （删除任务）

voidvTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete)//通过句柄，删除对应的任务

• vTaskDelay （延时）

voidvTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay)//任务阻塞的时间- 例子:- 延时100ms，里面的参数填：
                100/ portTICK_PERIOD_MS
    - 延时1000ms，里面的参数填：
                1000/ portTICK_PERIOD_MS
    - 调用该函数，任务会进入阻塞状态，这时其他优先级相等或更低的任务可以运行。

二、项目介绍

• 建立一个项目，创建 任务1
• 任务1：创建 任务2 和 任务3 ，然后删除自身任务
• 任务2：每隔0.3秒，串口输出 “Task2 Running…”
• 任务3：每隔1秒，串口输出 “Task3 Running…”；输出5次后，删除 任务2

三、详细代码

• 样例从 ESP32从零开始（4）—— 手把手带你构建自己第一个项目（hello world!） 开始。

//Linux 终端操作：
cd ~/esp/myPrj///进入我的工程目录
cp -r my_tamplate 1.first_demo        //复制例程，新名字为1.first_demo
rm -rf 1.first_demo/build///删除build文件，因为需要重新编译。
code 1.first_demo                    //VScode 打开1.first_demo

• 1、main.c 文件

#include<stdio.h>//添加头文件 用于调用串口输出函数printf#include"sdkconfig.h"#include"freertos/FreeRTOS.h"#include"freertos/task.h"#include"esp_system.h"#include"comp1.h"//创建句柄
TaskHandle_t xHandle_task1 =NULL;
TaskHandle_t xHandle_task2 =NULL;
TaskHandle_t xHandle_task3 =NULL;//任务3voidvTask3(void* pvParameters){
    uint8_t i =0;//死循环for(;;){if(i >4){//判断句柄是否存在if(xHandle_task2 !=NULL){//通过句柄，删除任务2vTaskDelete(xHandle_task2);//将句柄清除
                xHandle_task2 =NULL;}}else{
            i++;}//串口输出printf("Task3 Running...\n");//延时1000msvTaskDelay(1000/ portTICK_PERIOD_MS);}}//任务2voidvTask2(void* pvParameters){//死循环for(;;){//串口输出printf("Task2 Running...\n");//延时300msvTaskDelay(300/ portTICK_PERIOD_MS);}}//任务1voidvTask1(void* pvParameters){//创建任务2xTaskCreatePinnedToCore(vTask2,//任务函数"task2",//任务名称2048,//堆栈大小NULL,//传递参数1,//任务优先级&xHandle_task2,//任务句柄
                            tskNO_AFFINITY);//无关联，不绑定在任何一个核上//创建任务3xTaskCreatePinnedToCore(vTask3,//任务函数"task3",//任务名称2048,//堆栈大小NULL,//传递参数1,//任务优先级&xHandle_task3,//任务句柄
                            tskNO_AFFINITY);//无关联，不绑定在任何一个核上       //删除自身任务vTaskDelete(NULL);}/*创建任务1函数*/voidvCreate_task1(void){//创建任务1xTaskCreatePinnedToCore(vTask1,//任务函数"task1",//任务名称2048,//堆栈大小NULL,//传递参数2,//任务优先级&xHandle_task1,//任务句柄
                            tskNO_AFFINITY);//无关联，不绑定在任何一个核上}/*主函数*/voidapp_main(void){//调用函数创建任务1vCreate_task1();}

四、串口输出

• 删除任务2后，只有任务3在输出。