ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（一）

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在ubuntu20.04上安装并运行orb_slam3, 网上各种安装教程，一般都会出错。我在此给出一个无坑安装并运行版，亲测可用。

1. 系统配置

先给出系统的配置：

 ubuntu: 20.04
 gcc: 9.4.0
 cmake:3.23.2
 opencv: 4.5.5
 eigen3: 3.3.7
Pangolin: v0.6 (注意：高版本的库不能工作)
boost: 1.79.0
ORB_SLAM3： V1.0, December 22th, 2021

上述配置是可以正常工作的。

2. 准备工作

2.1 安装git，g++，python

ORB SLAM3 使用 C++11 or C++0x Compiler

sudo apt-get install git
sudo apt install g++
sudo apt install libpython2.7-dev

2.2 安装cmake

不推荐使用自动安装命令，那个安装的版本太老了。一般ubuntu上会自带一个cmake，不过太老了，在此教一个电脑上cmake共存！参见安装方法。

务必确认cmake版本号是3.23.2

cmake --version

3. 安装库

3.1 安装EIGEN库

方法一：使用命令安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

方法二：使用源码编译安装：
打开终端输入以下指令：（亲测安装没成功，没有eigen3文件夹）

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

此处有坑：查看eigen3是否成功安装以及版本：
应该有文件夹：/usr/include/eigen3，否则没有成功安装；编译orb_slam3时会出现很多错误

cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

#或者

cat /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

3.2 安装opencv

我安装的是opencv 4.5.5，测试了，没啥问题，开始：

• step1：安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

sudo apt install python3-dev python3-numpy
sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
sudo apt install libpng-dev libopenexr-dev libtiff-dev libwebp-dev

• step2：下载opencv源文件 从官网下载源码：链接。注意下载source源码。

下载完成后，直接解压到主目录，重命名为：opencv

• step3：安装opencv：打开终端，输入以下指令：

cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j16 
sudo make install

到此，OpenCV就安装好了，然后我们配置一下环境：

• step 1：查看修改名字

opencv安装成功后在此目录（/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc）下，会有这个opencv4.pc这个文件，如图所示：

注：我的是opencv.pc，我这是修改后的，因为如果不修改，后面查询opencv版本的时候会报错，无法找到opencv！！！如图所示：

这个错误是很奇葩的，我网上找了很多方法，设置没有效果，最后发现，这个他需要找的是opencv.pc，所以如果你不改这个名字，再怎么操作也找不到这个文件。

• step 2：配置 /etc/profile.d/pkgconfig.sh

sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh

在这个文件的最后一行输入：并保存

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

执行如下命令使得配置生效：

source /etc/profile
pkg-config --libs opencv4

会出现如下界面：

• step 3: 配置 /etc/ld.so.conf/opencv4.conf

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf

在文件末尾加上：

/usr/local/lib

• step 4: 更新系统库：

sudo ldconfig

• step 5: 添加环境路径：

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
echo $PKG_CONFIG_PATH

确认查看opencv的版本号：

pkg-config --modversion opencv

测试opencv：
.使用opencv自带smaple测试是否安装成功

1. cd到opencv-主文件夹/samples/cpp/example_cmake目录下
2. 依次执行：

cmake .
make
./opencv_example

出现“Hello OpenCV”，表示安装成功

3.3 安装PANGOLIN

1. 安装依赖安装Pangolin所需依赖

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

1. 安装pangolin

• 一定注意是v0.6版本：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6
• 如果有新版本，先卸载最新版Pangolin：进入Pangolin文件夹的build里边，执行

sudo make uninstall

- 下载并解压放于主页面下后

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6  

• 安装步骤

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

1. 检测安装效果：如图：

cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

注意：如果编译中出现如下错误：
error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’
很有可能是Pangolin的版本太高，请卸载安装v0.6版本

3.4 安装boost

官网下载boost:

[链接](https://www.boost.org/users/download/)

下载版本为：boost_1_79_0.tar.gz

下载解压提取到主目录; 在解压后的文件夹下打开终端，执行以下指令：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

以上是所需的库和依赖项，请确保每一项都能安装，并正常，版本号正确。接下来安装ORB_SLAM3请参考《ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）》