ROSboard：为您的机器人提供强大的Web可视化工具

ROSboard：为您的机器人提供强大的Web可视化工具

rosboard ROS node that turns your robot into a web server to visualize ROS topics 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosboard

项目介绍

ROSboard 是一个专为机器人设计的 Web 服务器节点，能够在您的机器人上运行并提供实时的 ROS 主题可视化。通过简单的配置，您可以在浏览器中访问

http://your-robot-ip:8888/

，即可查看机器人的各种数据和状态。ROSboard 不仅支持 ROS1 和 ROS2，还具备移动设备友好、轻量级和易于扩展等特点，是机器人开发和调试的理想工具。

项目技术分析

技术栈

• Web 服务器：使用 Tornado 作为 Web 服务器和 WebSocket 服务器，确保高效的数据传输和实时更新。
• 图像处理：推荐使用 simplejpeg 进行 JPEG 格式的编码和解码，同时也支持使用 OpenCV 或 PIL 作为备选方案。
• 系统监控：利用 psutil 监控系统资源利用率，确保在资源有限的环境下也能稳定运行。
• 前端框架：采用 Masonry 进行页面布局，Leaflet.js 渲染传感器数据，Material Design Lite 和 jQuery 提供用户界面主题和组件。
• 3D 可视化：使用 litegl.js 和 glMatrix 进行 3D 可视化，支持复杂的传感器数据展示。
• 数据处理：rosbag.js 用于读取 ROS 1 的 .bag 文件，uPlot 用于时间序列数据的绘制，JSON5 用于消息的编码和解码。

兼容性

ROSboard 通过使用自定义的 rospy2 库，实现了对 ROS1 和 ROS2 的双重兼容。这意味着开发者可以使用相同的代码库，无需维护多个分支或仓库，大大简化了跨版本开发的复杂性。

安全性

ROSboard 采用自定义的 WebSocket 桥接实现，避免了依赖 rosbridge-suite 或 Robot Web Tools 带来的兼容性和安全性问题。此外，未来计划加入基本的用户名/密码授权机制，进一步提升系统的安全性。

项目及技术应用场景

ROSboard 适用于多种机器人开发和调试场景：

• 实时监控：在机器人运行过程中，通过浏览器实时查看传感器数据、图像和状态信息，帮助开发者快速定位问题。
• 移动调试：支持移动设备访问，开发者可以在机器人周围使用手机或平板电脑进行调试，无需依赖复杂的桌面环境。
• 数据回放：通过运行 ROS bag 文件，可以在桌面环境中回放和分析历史数据，帮助开发者进行离线调试和性能优化。
• 自定义可视化：ROSboard 提供了简单易用的扩展接口，开发者可以轻松为自定义的 ROS 消息类型编写可视化工具，满足特定需求。

项目特点

• ROS1/ROS2 兼容：无需修改代码，即可在 ROS1 和 ROS2 环境中无缝运行。
• 移动友好：专为移动设备设计，支持在手机或平板电脑上实时查看机器人数据。
• 轻量级：资源消耗极低，尤其在不使用时几乎不占用系统资源。
• 易于扩展：通过添加自定义的 .js 文件，即可轻松扩展新的可视化功能。
• 安全性：采用自定义的 WebSocket 实现，避免依赖外部库带来的安全风险，未来还将加入用户认证功能。

结语

ROSboard 是一个功能强大且易于使用的 ROS 可视化工具，无论您是 ROS 新手还是资深开发者，都能从中受益。通过简单的配置，您即可在浏览器中实时监控和调试机器人，提升开发效率。如果您正在寻找一个轻量级、兼容性强且易于扩展的 ROS 可视化工具，ROSboard 绝对是您的不二之选。立即尝试，体验其带来的便利吧！

rosboard ROS node that turns your robot into a web server to visualize ROS topics 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosboard