高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法

前言

自己不小心把Ununtu系统搞崩了，只好重装Ununtu系统，写一篇博客记录一下高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种库的安装以及报错解决方法。本篇博客写于2022年4月7日，安装顺序按照在书中出现的顺序。下面每个库都会介绍在书中出现的地方，以及库的来源。下面安装的依赖项，如果书上有都是来源于书上，如果书上版本低了，则做出了相应的改动；如果书上没有则来自于其他博客。

系统版本

Ununtu18.04

下载高翔视觉SLAM十四讲第二版的源代码

有些小型的库存放在 slambook2/3rdparty 文件夹中，源码下载地址，https://github.com/gaoxiang12/slambook2。注意，**后面有个2**才是第二版的源码，没有2的是第一版的源码。

打开终端输入

git clone http://github.com/gaoxiang12/slambook2

下载后可能发现 slambook2/3rdparty 中Pangolin、Sophus 等文件夹是空的

参考此篇博客

原来是书中高翔的3rdparty里的Pangolin等库就是链接的别人的库，在网页端能点开，但是下载的时候，由于这些库是链接的，所以没法正常下载。解决方法，手动点进去下载。例如：

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一、安装 Vim

出现在P9(第 1 讲 )

打开终端输入

sudo apt install vim

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二、安装 g++

出现在P30(第 2 讲)

打开终端输入

sudo apt-get install g++

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三、安装 KDevelop 以及汉化

参考此篇博客

出现在P35(第 2 讲)

1.安装

安装有两种方法

1.软件中心安装

打开 Ubuntu软件中心 -> 开发工具 -> 按照名称排序 -> KDevelop -> 安装

2.命令行安装

打开终端输入

sudo apt-get install kdevelop

2.汉化

不需要自己下载汉化包，Kdevelop安装后，打开终端输入

aptitude search kdevelop

可能会提示未安装 aptitude ，则自己安装一下，打开终端输入

sudo apt-get install aptitude

然后再次打开终端输入

aptitude search kdevelop

弹出如下内容

选择中间的 kdevelop-l10n 进行安装，在终端里输入

sudo apt-get install kdevelop-l10n

此时，启动软件就是汉化后的了

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四、安装 Eigen 库

Eigen官方主页

出现在P47(第 3 讲)

打开终端输入

sudo apt-get install libeigen3-dev

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五、安装 Pangolin 库

出现在P66(第 3 讲)

slambook2/3rdparty 文件夹中 Pangolin 库安装失败（之前的安装命令错了导致安装失败，只用了 cmake .. ）

参考此篇博客

1.安装git工具

sudo apt-get install git

2.安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev

sudo apt-get install libboost-thread-dev

sudo apt-get install libboost-filesystem-dev

3.下载源码

我下载到了 slambook2/3rdparty/ 文件夹下

切换到 slambook2/3rdparty/ 文件夹下，打开终端输入

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

（从源码下载安装，给后续调试 ORB-SLAM2 挖了一个坑，源码下载的 pangolin 版本为0.6，而调试 ORB-SLAM2 pangolin 版本要求为0.5）

3.切换到 **slambook2/3rdparty **文件夹下

4.编译安装

cd Pangolin

mkdir build && cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

make -j4

sudo make install

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六、安装 Sophus 库

Sophus in github

出现在P87(第 4 讲)

切换到 slambook2/3rdparty/Sophus 文件夹下，打开终端输入

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

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七、安装 OpenCV 库

OpenCV官网

出现在P108(第 5 讲)

书上安装的3.1.0我安装失败了，安装的3.4.15版本。

1.安装依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libgtk2.0-dev

sudo apt-get install libvtk6-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev

sudo apt-get install libtiff5-dev

sudo apt-get install libjasper-dev

此处报错

errorE: unable to locate libjasper-dev

参考此篇博客

打开终端输入

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

sudo apt update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

下面继续安装依赖项，打开终端输入

sudo apt-get install libopenexr-dev

sudo apt-get install libtbb-dev

2.下载 OpenCV 源码

1.下载链接 https://opencv.org/releases/

我下载的是 OpenCV-3.4.15 ，点击 Sources 进行下载，得到 opencv-3.4.15.zip 压缩文件

2.解压

打开 opencv-3.4.15.zip 所在的文件夹，打开终端输入

unzip opencv-3.4.15.zip

解压成功得到 opencv-3.4.15 文件夹，将它放到合适的地方，我这里放在了 **slambook2/3rdparty/ **下

3.编译 安装

cd opencv-3.4.15

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

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八、安装 Ceres 库

Ceres官网 Ceres in github

出现在P137(第 6 讲)

1.安装依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install liblapack-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3

sudo apt-get install libgflags-dev

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install libgtest-dev

2.编译 安装

切换到 slambook2/3rdparty/ceres-solver 文件夹下，打开终端输入

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

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九、安装 g2o 库

G2O in github

出现在P142(第 6 讲)

1.安装依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install qt5-qmake

sudo apt-get install qt5-default

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libcxsparse3

sudo apt-get install libcholmod3

2.编译 安装

切换到 slambook2/3rdparty/g2o 文件夹下，打开终端输入

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

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十、安装 Meshlab 软件

参考此篇博客

出现在P253(第 9 讲)

有两种安装方法

1.命令行安装

打开终端输入

sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab

sudo apt-get install meshlab

2.软件中心安装

打开 Ubuntu软件中心 -> 图像与摄影 -> 按照名称排序 -> MeshLab -> 安装

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十一、安装 DBoW 库

出现在P293(第 11 讲)

切换到 slambook2/3rdparty/DBoW3 文件夹下，打开终端输入

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

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十二、安装一个依赖项

出现在P315(第 12 讲)

执行12.3实践报错

Failed to load module "canberra-gtk-module"

参考此篇博客

解决方法：安装一个依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

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十三、安装 PCL 库

PCL官网

出现在P331(第 12 讲)

打开终端输入

sudo apt-get install libpcl-dev

sudo apt-get install pcl-tools

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十四、安装 octomap 库

出现在P338(第 12 讲)

打开终端输入

sudo apt-get install liboctomap-dev

sudo apt-get install octovis

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在第 13 讲 实践：设计 SLAM 系统中还需要安装 gflags，glog，gtest 这3个包。参考此篇博客

十五、安装gflags

采用源码安装的方式

1.下载源码

我将这个包下载到 slambook2/3rdparty/ 文件夹下

打开终端输入

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/gflags/gflags.git gflags_stable

2.编译 安装

cd gflags_stable

mkdir build && cd build

cmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..

注：之后使用了

cmake .. -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC 命令重装了此库

make

sudo make install

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十六、安装glog

采用源码安装的方式

1.下载源码

我将这个包下载到 slambook2/3rdparty/ 文件夹下

打开终端输入

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/google/glog

2.安装依赖项

sudo apt-get install autoconf automake libtool

3.编译 安装

cd glog

mkdir build && cd build

cmake ..

报错

CMake 3.8 or higher is required. You are running version 3.5.1

需下载cmake更高版本进行安装，参考此篇博客

1.查看当前版本

打开终端输入

cmake --version

2.卸载cmake（安装ros时可跳过）

sudo apt remove cmake

注：在此步骤中，如果安装了ros系统，提示会卸载许多与ros相关的cmake文件，可能会导致ros无法使用，所以跳过此步。

3.下载cmake
下载更高版本cmake，cmake官网地址。 我下载的是 cmake-3.21.6.tar.gz 。（写此篇博客时 **cmake-3.21.6.tar.gz **已经不在首页了）

4.安装cmake
(1)将 cmake-3.21.6.tar.gz 解压

在 cmake-3.21.6.tar.gz 文件夹下打开终端输入

tar -zxvf cmake-3.21.6.tar.gz

注：该命令为解压 .tar.gz 文件的命令，详见 这篇博客

我将解压后的 cmake-3.21.6 文件夹放到了** slambook2/3rdparty/** 文件夹下

(2)将原来版本的cmake执行文件删除

打开终端输入

cd /usr/bin/

sudo rm cmake

(3)安装 cmake-3.21.6

切换到 slambook2/3rdparty/cmake-3.21.6 文件夹下，打开终端输入

./configure

make

sudo make install

5.再次查看当前版本

打开终端输入

cmake --version

安装成功

继续执行 3.编译 安装

切换到 slambook2/3rdparty/glog/build 文件夹下 ，打开终端输入

cmake ..

make

sudo make install

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十七、安装gtest

切换到 slambook2/3rdparty/googletest 文件夹下 ，打开终端输入

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install