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[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-数学基础Ch0-7欧拉公式的证明

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B站:DR_CAN

Dr. CAN学习笔记-数学基础Ch0-7欧拉公式的证明


       e 
      
      
      
        i 
       
      
        θ 
       
      
     
    
      = 
     
    
      cos 
     
    
      ⁡ 
     
    
      θ 
     
    
      + 
     
    
      sin 
     
    
      ⁡ 
     
    
      θ 
     
    
      i 
     
    
      , 
     
    
      i 
     
    
      = 
     
     
      
      
        − 
       
      
        1 
       
      
     
    
   
     e^{i\theta}=\cos \theta +\sin \theta i,i=\sqrt{-1} 
    
   
 eiθ=cosθ+sinθi,i=−1​

证明:

     f 
    
    
    
      ( 
     
    
      θ 
     
    
      ) 
     
    
   
     = 
    
    
     
     
       e 
      
      
      
        i 
       
      
        θ 
       
      
     
     
     
       cos 
      
     
       ⁡ 
      
     
       θ 
      
     
       + 
      
     
       sin 
      
     
       ⁡ 
      
     
       θ 
      
     
       i 
      
     
    
    
    
    
      f 
     
    
      ′ 
     
    
    
    
      ( 
     
    
      θ 
     
    
      ) 
     
    
   
     = 
    
    
     
     
       i 
      
      
      
        e 
       
       
       
         i 
        
       
         θ 
        
       
      
      
      
        ( 
       
      
        cos 
       
      
        ⁡ 
       
      
        θ 
       
      
        + 
       
      
        sin 
       
      
        ⁡ 
       
      
        θ 
       
      
        i 
       
      
        ) 
       
      
     
       − 
      
      
      
        e 
       
       
       
         i 
        
       
         θ 
        
       
      
      
      
        ( 
       
      
        − 
       
      
        sin 
       
      
        ⁡ 
       
      
        θ 
       
      
        + 
       
      
        cos 
       
      
        ⁡ 
       
      
        θ 
       
      
        i 
       
      
        ) 
       
      
     
     
      
      
        ( 
       
      
        cos 
       
      
        ⁡ 
       
      
        θ 
       
      
        + 
       
      
        sin 
       
      
        ⁡ 
       
      
        θ 
       
      
        i 
       
      
        ) 
       
      
     
       2 
      
     
    
   
     = 
    
   
     0 
    
    
   
     ⇒ 
    
   
     f 
    
    
    
      ( 
     
    
      θ 
     
    
      ) 
     
    
   
     = 
    
    
    
      c 
     
    
      o 
     
    
      n 
     
    
      s 
     
    
   
     tan 
    
   
     ⁡ 
    
   
     t 
    
    
   
     f 
    
    
    
      ( 
     
    
      θ 
     
    
      ) 
     
    
   
     = 
    
   
     f 
    
    
    
      ( 
     
    
      0 
     
    
      ) 
     
    
   
     = 
    
    
     
     
       e 
      
      
      
        i 
       
      
        0 
       
      
     
     
     
       cos 
      
     
       ⁡ 
      
     
       0 
      
     
       + 
      
     
       sin 
      
     
       ⁡ 
      
     
       0 
      
     
       i 
      
     
    
   
     = 
    
   
     1 
    
   
     ⇒ 
    
    
     
     
       e 
      
      
      
        i 
       
      
        θ 
       
      
     
     
     
       cos 
      
     
       ⁡ 
      
     
       θ 
      
     
       + 
      
     
       sin 
      
     
       ⁡ 
      
     
       θ 
      
     
       i 
      
     
    
   
     = 
    
   
     1 
    
    
   
     ⇒ 
    
    
    
      e 
     
     
     
       i 
      
     
       θ 
      
     
    
   
     = 
    
   
     cos 
    
   
     ⁡ 
    
   
     θ 
    
   
     + 
    
   
     sin 
    
   
     ⁡ 
    
   
     θ 
    
   
     i 
    
   
  
    f\left( \theta \right) =\frac{e^{i\theta}}{\cos \theta +\sin \theta i} \\ f^{\prime}\left( \theta \right) =\frac{ie^{i\theta}\left( \cos \theta +\sin \theta i \right) -e^{i\theta}\left( -\sin \theta +\cos \theta i \right)}{\left( \cos \theta +\sin \theta i \right) ^2}=0 \\ \Rightarrow f\left( \theta \right) =\mathrm{cons}\tan\mathrm{t} \\ f\left( \theta \right) =f\left( 0 \right) =\frac{e^{i0}}{\cos 0+\sin 0i}=1\Rightarrow \frac{e^{i\theta}}{\cos \theta +\sin \theta i}=1 \\ \Rightarrow e^{i\theta}=\cos \theta +\sin \theta i 
   
  
f(θ)=cosθ+sinθieiθ​f′(θ)=(cosθ+sinθi)2ieiθ(cosθ+sinθi)−eiθ(−sinθ+cosθi)​=0⇒f(θ)=constantf(θ)=f(0)=cos0+sin0iei0​=1⇒cosθ+sinθieiθ​=1⇒eiθ=cosθ+sinθi

求解:

      sin 
     
    
      ⁡ 
     
    
      x 
     
    
      = 
     
    
      2 
     
    
   
     \sin x=2 
    
   
 sinx=2

令:

      sin 
     
    
      ⁡ 
     
    
      z 
     
    
      = 
     
    
      2 
     
    
      = 
     
    
      c 
     
    
      , 
     
    
      z 
     
    
      ∈ 
     
    
      C 
     
    
   
     \sin z=2=c,z\in \mathbb{C} 
    
   
 sinz=2=c,z∈C

  
   
    
     
     
       { 
      
      
       
        
         
          
           
           
             e 
            
            
            
              i 
             
            
              z 
             
            
           
          
            = 
           
          
            cos 
           
          
            ⁡ 
           
          
            z 
           
          
            + 
           
          
            sin 
           
          
            ⁡ 
           
          
            z 
           
          
            i 
           
          
         
        
       
       
        
         
          
           
           
             e 
            
            
            
              i 
             
             
             
               ( 
              
             
               − 
              
             
               z 
              
             
               ) 
              
             
            
           
          
            = 
           
          
            cos 
           
          
            ⁡ 
           
          
            z 
           
          
            − 
           
          
            sin 
           
          
            ⁡ 
           
          
            z 
           
          
            i 
           
          
         
        
       
      
     
    
      ⇒ 
     
     
     
       e 
      
      
      
        i 
       
      
        z 
       
      
     
    
      − 
     
     
     
       e 
      
      
      
        − 
       
      
        i 
       
      
        z 
       
      
     
    
      = 
     
    
      2 
     
    
      sin 
     
    
      ⁡ 
     
    
      z 
     
    
      i 
     
    
   
     \begin{cases} e^{iz}=\cos z+\sin zi\\ e^{i\left( -z \right)}=\cos z-\sin zi\\ \end{cases}\Rightarrow e^{iz}-e^{-iz}=2\sin zi 
    
   
 {eiz=cosz+sinziei(−z)=cosz−sinzi​⇒eiz−e−iz=2sinzi

  
   
    
    
      ∴ 
     
    
      sin 
     
    
      ⁡ 
     
    
      z 
     
    
      = 
     
     
      
       
       
         e 
        
        
        
          i 
         
        
          z 
         
        
       
      
        − 
       
       
       
         e 
        
        
        
          − 
         
        
          i 
         
        
          z 
         
        
       
      
      
      
        2 
       
      
        i 
       
      
     
    
      = 
     
    
      c 
     
    
      ⇒ 
     
     
      
       
       
         e 
        
        
        
          a 
         
        
          i 
         
        
          − 
         
        
          b 
         
        
       
      
        − 
       
       
       
         e 
        
        
        
          b 
         
        
          − 
         
        
          a 
         
        
          i 
         
        
       
      
      
      
        2 
       
      
        i 
       
      
     
    
      = 
     
     
      
       
       
         e 
        
        
        
          a 
         
        
          i 
         
        
       
       
       
         e 
        
        
        
          − 
         
        
          b 
         
        
       
      
        − 
       
       
       
         e 
        
       
         b 
        
       
       
       
         e 
        
        
        
          − 
         
        
          a 
         
        
          i 
         
        
       
      
      
      
        2 
       
      
        i 
       
      
     
    
      = 
     
    
      c 
     
    
   
     \therefore \sin z=\frac{e^{iz}-e^{-iz}}{2i}=c\Rightarrow \frac{e^{ai-b}-e^{b-ai}}{2i}=\frac{e^{ai}e^{-b}-e^be^{-ai}}{2i}=c 
    
   
 ∴sinz=2ieiz−e−iz​=c⇒2ieai−b−eb−ai​=2ieaie−b−ebe−ai​=c

且有:

      { 
     
     
      
       
        
         
          
          
            e 
           
           
           
             i 
            
           
             a 
            
           
          
         
           = 
          
         
           cos 
          
         
           ⁡ 
          
         
           a 
          
         
           + 
          
         
           sin 
          
         
           ⁡ 
          
         
           a 
          
         
           i 
          
         
        
       
      
      
       
        
         
          
          
            e 
           
           
           
             i 
            
            
            
              ( 
             
            
              − 
             
            
              a 
             
            
              ) 
             
            
           
          
         
           = 
          
         
           cos 
          
         
           ⁡ 
          
         
           a 
          
         
           − 
          
         
           sin 
          
         
           ⁡ 
          
         
           a 
          
         
           i 
          
         
        
       
      
     
    
   
     \begin{cases} e^{ia}=\cos a+\sin ai\\ e^{i\left( -a \right)}=\cos a-\sin ai\\ \end{cases} 
    
   
 {eia=cosa+sinaiei(−a)=cosa−sinai​

  
   
    
    
      ⇒ 
     
     
      
       
       
         e 
        
        
        
          − 
         
        
          b 
         
        
       
       
       
         ( 
        
       
         cos 
        
       
         ⁡ 
        
       
         a 
        
       
         + 
        
       
         sin 
        
       
         ⁡ 
        
       
         a 
        
       
         i 
        
       
         ) 
        
       
      
        − 
       
       
       
         e 
        
       
         b 
        
       
       
       
         ( 
        
       
         cos 
        
       
         ⁡ 
        
       
         a 
        
       
         − 
        
       
         sin 
        
       
         ⁡ 
        
       
         a 
        
       
         i 
        
       
         ) 
        
       
      
      
      
        2 
       
      
        i 
       
      
     
    
      = 
     
     
      
       
       
         ( 
        
        
        
          e 
         
         
         
           − 
          
         
           b 
          
         
        
       
         − 
        
        
        
          e 
         
        
          b 
         
        
       
         ) 
        
       
      
        cos 
       
      
        ⁡ 
       
      
        a 
       
      
        − 
       
       
       
         ( 
        
        
        
          e 
         
         
         
           − 
          
         
           b 
          
         
        
       
         + 
        
        
        
          e 
         
        
          b 
         
        
       
         ) 
        
       
      
        sin 
       
      
        ⁡ 
       
      
        a 
       
      
        i 
       
      
      
      
        2 
       
      
        i 
       
      
     
    
      = 
     
    
      c 
     
     
    
      ⇒ 
     
     
     
       1 
      
     
       2 
      
     
     
     
       ( 
      
      
      
        e 
       
      
        b 
       
      
     
       − 
      
      
      
        e 
       
       
       
         − 
        
       
         b 
        
       
      
     
       ) 
      
     
    
      cos 
     
    
      ⁡ 
     
    
      a 
     
    
      i 
     
    
      + 
     
     
     
       1 
      
     
       2 
      
     
     
     
       ( 
      
      
      
        e 
       
       
       
         − 
        
       
         b 
        
       
      
     
       + 
      
      
      
        e 
       
      
        b 
       
      
     
       ) 
      
     
    
      sin 
     
    
      ⁡ 
     
    
      a 
     
    
      = 
     
    
      c 
     
    
      = 
     
    
      c 
     
    
      + 
     
    
      0 
     
    
      i 
     
    
   
     \Rightarrow \frac{e^{-b}\left( \cos a+\sin ai \right) -e^b\left( \cos a-\sin ai \right)}{2i}=\frac{\left( e^{-b}-e^b \right) \cos a-\left( e^{-b}+e^b \right) \sin ai}{2i}=c \\ \Rightarrow \frac{1}{2}\left( e^b-e^{-b} \right) \cos ai+\frac{1}{2}\left( e^{-b}+e^b \right) \sin a=c=c+0i 
    
   
 ⇒2ie−b(cosa+sinai)−eb(cosa−sinai)​=2i(e−b−eb)cosa−(e−b+eb)sinai​=c⇒21​(eb−e−b)cosai+21​(e−b+eb)sina=c=c+0i

  
   
    
    
      ⇒ 
     
     
     
       { 
      
      
       
        
         
          
           
           
             1 
            
           
             2 
            
           
           
           
             ( 
            
            
            
              e 
             
             
             
               − 
              
             
               b 
              
             
            
           
             + 
            
            
            
              e 
             
            
              b 
             
            
           
             ) 
            
           
          
            sin 
           
          
            ⁡ 
           
          
            a 
           
          
            = 
           
          
            c 
           
          
         
        
       
       
        
         
          
           
           
             1 
            
           
             2 
            
           
           
           
             ( 
            
            
            
              e 
             
            
              b 
             
            
           
             − 
            
            
            
              e 
             
             
             
               − 
              
             
               b 
              
             
            
           
             ) 
            
           
          
            cos 
           
          
            ⁡ 
           
          
            a 
           
          
            = 
           
          
            0 
           
          
         
        
       
      
     
    
   
     \Rightarrow \begin{cases} \frac{1}{2}\left( e^{-b}+e^b \right) \sin a=c\\ \frac{1}{2}\left( e^b-e^{-b} \right) \cos a=0\\ \end{cases} 
    
   
 ⇒{21​(e−b+eb)sina=c21​(eb−e−b)cosa=0​
  • 当 b = 0 b=0 b=0 时, sin ⁡ a = c \sin a=c sina=c 不成立(所设 a , b ∈ R a,b\in \mathbb{R} a,b∈R)
  • 当 cos ⁡ a = 0 \cos a=0 cosa=0 时, 1 2 ( e − b + e b ) = ± c ⇒ 1 + e 2 b ± 2 c e b = 0 \frac{1}{2}\left( e^{-b}+e^b \right) =\pm c\Rightarrow 1+e^{2b}\pm 2ce^b=0 21​(e−b+eb)=±c⇒1+e2b±2ceb=0 设 u = e b > 0 u=e^b>0 u=eb>0 ,则有: u = ± c ± c 2 − 1 u=\pm c\pm \sqrt{c^2-1} u=±c±c2−1​ ∴ b = ln ⁡ ( c ± c 2 − 1 ) \therefore b=\ln \left( c\pm \sqrt{c^2-1} \right) ∴b=ln(c±c2−1​) ⇒ z = π 2 + 2 k π + ln ⁡ ( c ± c 2 − 1 ) i = π 2 + 2 k π + ln ⁡ ( 2 ± 3 ) i \Rightarrow z=\frac{\pi}{2}+2k\pi +\ln \left( c\pm \sqrt{c^2-1} \right) i=\frac{\pi}{2}+2k\pi +\ln \left( 2\pm \sqrt{3} \right) i ⇒z=2π​+2kπ+ln(c±c2−1​)i=2π​+2kπ+ln(2±3​)i
标签: 学习笔记

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