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五、在Qt下加载QVTKWidget控件（VTK8.2.0），生成Visual Studio项目，显示点云（C++）

前言：因为项目需要通过Qt进行显示点云，参考了很多博文，但是并没有全部正确的，东拼西凑算是实现了，花费了两天时间，时间有点久，能力还有有待提升~~
为此写篇博文记录一下。感谢各位大佬！！！

实现：在Qt下安装导入QVTKWidget控件，使用QVTKWidget控件进行显示点云

相关版本：VIsual Studio 2020、Qt5.12.10、VTK8.2.0

一、下载解压VTK

我使用的是VTK8.2.0，官网下载链接

注意：VTK8.2.0之后将不再有QVTKWidget这个控件！！！

之后的版本中，VTK移除了QVTKWidget控件，取而代之的是封装好的QVTKOpenGLNativeWidget类，其继承QWidget类；使用话，需要创建一个QWidget控件，将其提升为QVTKOpenGLNativateWidget类即可

在这里插入图片描述

解压到

E:\VTK

，创建空文件夹VTK-build，用于存放ALL_BUILD生成的内容
创建空文件夹VTK-release，用于存放INSTALL生成的内容
文件夹

VTK-8.2.0

为源码文件夹
在这里插入图片描述

二、CMake对源码进行编译

1，选择源和build路径

一个是源码路径：

E:/VTK/VTK-release

一个是build路径：

E:/VTK/VTK-build

，也就是将来项目生成的位置
在这里插入图片描述

2，根据自己的情况选择，我的直接默认，第二栏默认是x64

在这里插入图片描述

3，修改

CMAKE_INSTALL_PREFIX

，路径选择之前创建的文件夹

E:/VTK/VTK-release

存放使用VTK时所需要的lib、dll、头文件等
在这里插入图片描述

4，勾选

VTK_GROUP_Qt

在这里插入图片描述

5，勾选

BUILD_SHARED_LIBS

在这里插入图片描述

6，勾选

BUILD_EXAMPLES

在这里插入图片描述

7，

CMAKE_DEBUG_POSTFIX

后面加上后缀d，用于区分Debug版本

在这里插入图片描述

8，检测Qt路径是否正确

在这里插入图片描述

9，再次Configure、Generate即可

在这里插入图片描述

三、配置Visual Studio和QVTKWidget控件

管理员身份打开Visual Studio

，打开项目选择生成的这个VTK项目，

E:\VTK\VTK-build

在这里插入图片描述

切换SDK为Release x64，这点很重要！！！

在这里插入图片描述

1，找到ALL_BUILD进行生成，时间有点久，可以去做些其他的事情

在这里插入图片描述

2，找到INSTALL也进行生成，这个快，稍等片刻

在这里插入图片描述

3，运行完成之后，会在

E:\VTK\VTK-release

下出现五个文件夹

在这里插入图片描述

4，将

(E:\VTK\VTK-release\plugins\designer)

中的

QVTKWidgetPlugin.dll

复制到Qt下面

(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)

在这里插入图片描述
同理在

(E:\VTK\VTK-build\lib\Release)

下找到

QVTKWidgetPlugin.exp

和

QVTKWidgetPlugin.lib

也一并复制到Qt下面

(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)

在这里插入图片描述
最终需要在Qt下多出三个文件：
QVTKWidgetPlugin.dll
QVTKWidgetPlugin.lib
QVTKWidgetPlugin.exp
在这里插入图片描述

5，配置环境变量

在系统环境变量path中加入

E:\VTK\VTK-release\bin

在这里插入图片描述

6，随便用Qt Designer打开一个ui，

帮助

–>

关于插件

–>

刷新

就出现了QVTKWidget控件了

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

四、测试QVTKWidget控件是否可以正常运行

1，随便创建一个Qt项目，我这里是QT_VTK

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
我这里就使用QMainWindow了
在这里插入图片描述

2，打开QT_VTK.ui页面

在这里插入图片描述
拖拽一个QVTKWidget控件，起名为qvtkWidget
在这里插入图片描述
切换SDK为Release x64下
在这里插入图片描述

3，配置VTK属性表

这里新建了一个yy_vtk属性表

VC++目录下

包含目录为：

E:\VTK\VTK-release\include\vtk-8.2

库目录为：

E:\VTK\VTK-release\lib

在这里插入图片描述

链接器-->输入->附加依赖项

vtkChartsCore-8.2.lib
vtkCommonColor-8.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib
vtkCommonCore-8.2.lib
vtkCommonDataModel-8.2.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2.lib
vtkCommonMath-8.2.lib
vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
vtkCommonTransforms-8.2.lib
vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
vtkdoubleconversion-8.2.lib
vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
vtkFiltersAMR-8.2.lib
vtkFiltersCore-8.2.lib
vtkFiltersExtraction-8.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
vtkFiltersGeneric-8.2.lib
vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
vtkFiltersImaging-8.2.lib
vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
vtkFiltersPoints-8.2.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2.lib
vtkFiltersSelection-8.2.lib
vtkFiltersSMP-8.2.lib
vtkFiltersSources-8.2.lib
vtkFiltersStatistics-8.2.lib
vtkFiltersTexture-8.2.lib
vtkFiltersTopology-8.2.lib
vtkFiltersVerdict-8.2.lib
vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
vtkglew-8.2.lib
vtkGUISupportQt-8.2.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
vtkImagingColor-8.2.lib
vtkImagingCore-8.2.lib
vtkImagingFourier-8.2.lib
vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
vtkImagingMath-8.2.lib
vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
vtklibxml2-8.2.lib
vtkLocalExample-8.2.lib
vtklz4-8.2.lib
vtklzma-8.2.lib
vtkmetaio-8.2.lib
vtkNetCDF-8.2.lib
vtkogg-8.2.lib
vtkParallelCore-8.2.lib
vtkpng-8.2.lib
vtkproj-8.2.lib
vtkpugixml-8.2.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2.lib
vtkRenderingContext2D-8.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingCore-8.2.lib
vtkRenderingFreeType-8.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingImage-8.2.lib
vtkRenderingLabel-8.2.lib
vtkRenderingLOD-8.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingQt-8.2.lib
vtkRenderingVolume-8.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib
vtksqlite-8.2.lib
vtksys-8.2.lib
vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
vtkverdict-8.2.lib
vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
vtkViewsInfovis-8.2.lib
vtkViewsQt-8.2.lib
vtkzlib-8.2.lib

复制一下，粘贴到附加依赖项中
在这里插入图片描述

4，可能会遇到的问题

①编译运行，报错：
QVTKWidget被声明为已否决

在这里插入图片描述
解决方法：

需要把SDL检查关掉

右击项目属性
在这里插入图片描述
在C/C++下把SDL检查设为否
在这里插入图片描述

②编译运行，报错：
没有为 vtkGUISupportQt-8.2.dll 加载的符号文件

解决方法：

在主函数中加入下列代码块

#include<vtkAutoInit.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)

在这里插入图片描述

③出现vitoutput窗口，提示版本太低不兼容等警告信息，很烦人

在这里插入图片描述
解决方法：在

main.cpp

中
Ⅰ 加入头文件

#include "vtkoutputwindow.h"

Ⅱ 在main主函数里面第一行加入

vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0);

#include<QtWidgets/QApplication>#include"QT_VTK.h"#include"vtkoutputwindow.h"// 加入Ⅰintmain(int argc,char*argv[]){
  vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0);// 加入Ⅱ
  QApplication a(argc, argv);
  QT_VTK w;
  w.show();return a.exec();}

5，编译运行，成功

在这里插入图片描述

五、在QVTKWidget控件中显示点云

1，配置PCL属性表

这里新建了一个yy_pcl属性表
在这里插入图片描述

VC++目录下

包含目录：

E:\Program Files\PCL 1.14.0\bin
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_84
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\include\pcl-1.14

这个不要哈，PCL自带vtk，但是我们要是使用的是之前编译的VTK，之前VTK属性表里面就已经配置好了，这里就不需要了！！！
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.3

在这里插入图片描述

库目录：

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib

同样，这里PCL自带的VTK也不需要再添加了
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\lib

在这里插入图片描述

链接器->输入->附加依赖项

pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib

(回来了？咱们继续！)

2，编写QT_VTK.ui界面

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
实现功能：点击pushButton，会在qvtkWidget控件上显示点云（以一个八边形圆柱体为例）

3，编写QT_VTK.h头文件

在这里插入图片描述
函数initialVtkWidget负责在QVTKWidget控件上显示

#pragmaonce#include<QtWidgets/QMainWindow>#include"ui_QT_VTK.h"#include<vtkRenderWindow.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>classQT_VTK:publicQMainWindow{
    Q_OBJECT

public:QT_VTK(QWidget *parent =nullptr);~QT_VTK();private:
    Ui::QT_VTKClass ui;voidinitialVtkWidget();};

4，编写QT_VTK.cpp函数功能实现

按下pushButton，显示一个点云，这里是以圆柱体为例子

#include"QT_VTK.h"#include"qdebug.h"#include"skip.h"#include<vtkAutoInit.h>#include<vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)#include<vtkActor.h>#include<vtkCamera.h>#include<vtkCylinderSource.h>#include<vtkNamedColors.h>#include<vtkNew.h>#include<vtkPolyDataMapper.h>#include<vtkProperty.h>#include<vtkRenderWindow.h>#include<vtkRenderWindowInteractor.h>#include<vtkRenderer.h>#include<array>#include"QVTKWidget.h"QT_VTK::QT_VTK(QWidget *parent):QMainWindow(parent){
    ui.setupUi(this);//连接信号和槽connect(ui.pushButton,&QPushButton::clicked,this,&QT_VTK::initialVtkWidget);}QT_VTK::~QT_VTK(){}voidQT_VTK::initialVtkWidget(){
    vtkCylinderSource* source = vtkCylinderSource::New();
    source->SetHeight(13);
    source->SetRadius(5);
    source->SetResolution(8);

    vtkPolyDataMapper* coneMapper = vtkPolyDataMapper::New();
    coneMapper->SetInputConnection(source->GetOutputPort());

    vtkActor* coneActor = vtkActor::New();
    coneActor->SetMapper(coneMapper);

    vtkRenderer* render = vtkRenderer::New();

    render->AddActor(coneActor);
    render->SetBackground(0.8,0.4,0.4);

    ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->AddRenderer(render);
    ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->Render();

    source->Delete();
    coneMapper->Delete();
    coneActor->Delete();
    render->Delete();}

5，显示结果

在这里插入图片描述

太不容易了，折腾了两天，效果可算做出来了。接下来开始对QVTKWidget显示点云以及通过pcl进行处理等操作步骤进行详细学习，加油！！！

标签： qt visual studio 开发语言
本文转载自: https://blog.csdn.net/qq_41264055/article/details/139693674
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