【ORB-SLAM2配置】ubuntu16.04安装pangolin库 （详细流程，亲测有效！）

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前言

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

下面介绍一下Pangolin的安装过程

1.安装Pangolin所需依赖

sudoaptinstall libgl1-mesa-dev
sudoaptinstall libglew-dev
sudoaptinstall cmake
sudoaptinstall libpython2.7-dev
sudoaptinstall python-pip
sudo python -mpipinstall numpy pyopengl Pillow pybind11
sudoaptinstall pkg-config
sudoaptinstall libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudoaptinstall ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudoaptinstall libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudoaptinstall libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

2.下载源码（旧版本）

默认git版本为0.6-0.8，需下载0.5版本(旧版本安装)，以下的两个V0.5链接，均可以尝试：
V0.5版本：

git https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5

git https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git

V0.6版本(原版，会报错)：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3.安装Pangolin(两种编译方法)

cd Pangolin

mkdir build

cd build

第一种编译方法：

#可以直接cmake ..   不知道-DCPP11_NO_BOOST=1 什么意思
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1..

// -j 加速Linux的编译过程
make-j

第二种编译方法：

//直接cmake
cmake ../../Pangolin  

//编译生成的makefile
make

//安装
sudomakeinstall

4.Pangolin库测试

可以下面代码对pangolin库测试：

cd ~/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

在对应的终端输入相应的代码后出现下图结果即表示Pangolin库测试成功。

遇到的问题

在输入了 make -j 指令之后，编译出现了错误，主要集中在openni.h和XnCppWrapper.h等文件。编译报错代码如下：

/usr/include/ni/XnCppWrapper.h:10019:76:error:macro"XN_VALIDATE_NEW"passed4arguments,buttakesjust2XN_VALIDATE_NEW(pTrans,StateChangedCallbackTranslator,handler,pCookie)

/home/xxx/SLAM/src/Pangolin/Pangolin-0.5/src/video/drivers/openni.cpp:161:5:error:expectedprimary-expressionbefore‘}’token

/home/xxx/SLAM/src/Pangolin/Pangolin-0.5/src/video/drivers/openni.cpp:Inmemberfunction‘virtualvoidpangolin::OpenNiVideo::Start()’:

…
具体报错的截图如下图所示：

解决方法

1.进入下图所示的文件目录，找到CMakeLists.txt文件。

2.打开CMakeLists.txt文件，找到如下图所示的OpenNI和OpenNI2的部分，并将其全部注释。

3.按照上述流程，重新编译，如果遇到无法分配内存，尝试增加内存或者多编译几次，编译成功结果如下。