ubuntu18.04安装pcl 1.8.1

最近在搭建rgbdslam时，遇到安装pcl的问题。

首先感谢csdn关于pcl库安装的帖子，其次是根据自己ubuntu所对应的版本号进行安装，本帖只是为了记录pcl库的安装方法，并于后续更换电脑时使用。

如果是一台刚安装好ubuntu的电脑，可以尝试首先安装pcl库文件，(只是看过别人的帖子，自己并没有验证）。

在需要安装pcl库文件时，采用的方法：

首先在安装pcl库文件时，需要安装各种依赖项：来源http://原文链接：https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 

其次安装vtk，我安装的版本是8.2，下面附教程连接https://blog.csdn.net/weixin_44723106/article/details/103071712?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166597355616800192271553%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=166597355616800192271553&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-103071712-null-null.142^v57^control,201^v3^control_2&utm_term=ubuntu18.04%E5%AE%89%E8%A3%85vtk&spm=1018.2226.3001.4187

按照该链接操作，基本不会出现报错问题。

然后在官网下载pcl1.8.1文件，也可以使用git命令进行下载。https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/106599317

下载就不用说了，这是网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git ，可手动下载也可用git下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

接下来进行编译

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make

这是引用该博主的操作指令，我有所不同的时，cmake阶段，直接使用cmke ..

在make阶段使用的指令是make -j10(也采用过make -j12，但由于电脑问题会出现卡顿的情况)。

注意点：之前安装其他库时，将gcc更新成了gcc 9，所以导致出现与pcl库中编写的c++语法出现冲突，受益于该贴ubuntu18.04安装gtsam过程及报错error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector＜bool＞&’_和道一文字_的博客-CSDN博客所以改为了gcc 7。gcc版本切换：https://blog.csdn.net/xrinosvip/article/details/81177873?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166601274616781432954648%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=166601274616781432954648&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-81177873-null-null.142^v58^control,201^v3^control_2&utm_term=ubuntu18.04%E6%80%8E%E4%B9%88%E5%88%87%E6%8D%A2gcc%E7%89%88%E6%9C%AC&spm=1018.2226.3001.4187

同时在编译时还出现了一个报错:安装pcl 时invalid initialization of reference of type ‘const std::vector<float>&’ from expression of type ‘const boost::shared_ptr<std::vector<float> >’ 144 | return (plane_coeff_d_);

这个解决方法是根据帖子：Ubuntu20.04安装PCL1.8.0编译错误（全网最全~）_小方只会百度的博客-CSDN博客

至此完成了pcl1.8库的安装。感谢各位大佬的帖子，不然也不会这么轻松。再次声名，本贴只是用于记录安装库。