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步骤一:Jetson Nano安装ROS步骤,及相关错误分析

安装系统为:ubantu 18.04---ros melodic

硬件:jetson nano b01,联想拯救者r7000p

内存卡:SAMSUNG 128G

最后一次更新2022/10/5

亲测!一般网络情况下,一共15分钟安装完整,且无报错!!

ROS MELODIC

首先更换为清华源,jetson nano与双系统的ubantu不同,双系统通过(设置 -软件和更新-下载自 )更改为国内清华源。jetsonnano通过修改source.list具体代码步骤如下:

(1)备份source.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

(2)更改软件源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将其中内容全部删除,修改为:

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

由于nano为ARM架构,双系统为x86/x64架构,如果在双系统上安装ROS,修改为:

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

(3)进行软件更新

sudo apt-get update

至此jetson nano部分配置完毕,接下来进行ros安装。

(4)添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(5)添加密匙

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现如下界面,则表示成功

(6)更新ros软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行(在这里顺便说一下,如果用wifi更新慢或者失败的话,切换至手机热点,再执行下面的命令试一下)

sudo apt update

如果成功会出现如下界面

** (7)安装!!**

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

输入后会出现如下界面

下载完成后出现如下界面(图片下载自别处,有些许不同)

(8)初始化rosdep

首先安装依赖:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

基本可以确定,这一步很重要。原版出现问题的如下( sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool)后来发现存在依赖,无法进行安装。不理解可以参看官网教程melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki新版如上。

依赖安装完毕,输入终端如下:

 sudo rosdep init

错误1:找不到命令

输入:

sudo apt install python-rosdep

(如果还是一样的报错,试试sudo apt install python-rosdep2)

错误2:ERROR: cannot download default sources list from:https :

//raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入以下命令:

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加如下的内容,然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

其中橙色部分不固定,域名一直在变化,登陆IPAdress网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址,替换橙色部分。

错误3:ERROR: default sources list file already exists:

/etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入以下命令:

  sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试,应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了

(9)rosdep update

终端输入:

rosdep update

如果成功了跳步骤(10),大概率失败,连接网络超时,具体应该是github与国内连接不稳定等原因。默认连接时间是15s,曾经改过好几分钟,该不成功就是不会成功,具体成功方法如下,无视网络原因。

(1)修改rosdep下载资源的脚本文件:/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中,以应用代理服务:

url="https://ghproxy.com/"+url

(2)用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

里面的DEFAULT_INDEX_URL参数,如下:

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

(3)以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址,同样的方法把“GitHub Proxy 代理加速”添加到网址前:

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py   #36行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py   #72行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py     #39行
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py   #68行 119行

(4)在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

 sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 

的第204行添加如下代码:

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

接下来再试一次

rosdep update

不出意外应该就成功了。大概需要三五分钟时间,会下载一些东西。


(10)ros编译环境配置

终端输入:

 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

使编译环境生效。

(12)最后一步ROS的测试

输入:

roscore

如果可以正常运行那么就okk了,如果依旧报错,再输入一遍:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

可能是某些东西没下全的原因,应该还会下载点东西,需要你输入y确认。再roscore一下应该就有了。至此ROS下载成功。

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib

文章摘自:CSDN的博主和古月居的公众号,原链接如下。图片也均采自链接。亲测成功。

(4条消息) rosdep update 超时失败2021最新解决方法_WGH无疆的博客-CSDN博客_rosdep update

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

标签: ubuntu 运维

本文转载自: https://blog.csdn.net/m0_60254369/article/details/126469198
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