ROS自定义消息和 Python使用自定义消息

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Python使用自定义消息

假设自定义消息包名称为test_msgs, 消息文件为Test.msg（消息类型名即为Test)
注意：from后面是自定义消息所在package名称+.msg，一定不要忘了.msg

from test_msgs.msg import Test
print"Hello, import self-defined msg Test"

ROS自定义消息

参考文章：ROS自定义消息
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原文链接：https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

几个重点：

一、创建msg消息

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）
这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例

$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_msgs

1.新建msg文件

然后在

test_msgs

中创建msg文件夹，在msg文件夹其中新建一个名为

Test.msg

消息类型文件

$ cd test_msgs
$ mkdir msg

Test.msg的内容如下，
基本类型可参考: std_msgs、common_msgs

float32[]data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

2.修改package.xml

接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.修改CMakeLists.txt

CMakeLists.txt要注意四个地方

(1)首先调用

find_package

查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

(2)然后是

add_message_files

，指定msg文件

add_message_files(
  FILES
  Test.msg
  # Message2.msg)

(3)然后是

generate_messages

，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)

(4)然后是

catkin_package

设置运行依赖

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

到这里新的msg类型test_msgs/Test就可以使用了，下面

编译

这个包，然后利用rosmsg show指令查看

二、msg的使用

**要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间**

，否则rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为

没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型

一种典型的错误是删掉工作空间下的devel和build文件夹之后重新编译代码，此时由于没有source自定义消息所在的工作空间，即使使用自定义消息的代码和自定义消息在同一个包也无法找到，该消息头文件，此时需要运行source devel/setup.bash之后重新编译就好

1.其他包调用自定义msg类型

参考：
DefiningCustomMessages
如果是

在test_msgs包内

的节点中调用test_msgs/Test类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可

#include<test_msgs/Test.h>
test_msgs::Test msg;

如果是

在其他包调用

test_msgs/Test类型则需要修改package.xml和CMakeLists.txt，比如同样在工作空间catkin_ws内有一个名为test的包，我们可以在这个包内写一个节点，使用我们刚才自定义的消息类型test_msgs/Test，如下：

(1)修改package.xml
养成好习惯，维护软件包清单的更新，以便于别人使用你的软件前安装各种依赖项，当然这个文件不影响程序编译

<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

<build_depend>test_msgs</build_depend>
<exec_depend>test_msgs</exec_depend>

(2)修改CMakeLists.txt
调用自定义消息类型主要修改两个地方，以下是重点：
一是

find_package

中需要声明查找包含该消息类型的包；
二是

add_dependencies

要注明该消息的依赖，其他地方和普通节点一样

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  geometry_msgs
  test_msgs
)
add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错

如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成

fatal error: test_msgs/Test.h: 没有那个文件或目录
 #include "test_msgs/Test.h"