三菱FX5U通过CCLINK IE Basic网络控制JET伺服FB功能块使用说明

FX5U+JET(Basic)FB****功能块一览

FB功能块请私聊我分享!!!!!

一、功能

MR-JET-G伺服放大器根据CiA 402驱动器轨迹的Index来分配对象。FX5U PLC通过CCLINK IE Field Basic网络访问被分配的对象，可以驱动伺服电机。

样例FB块可实现轨迹速度、轨迹位置、原点回归以及一些暂停、急停、复位、状态监视、报警输出等控制。

二****、JET伺服参数设定

1****、基本参数（以下参数必须设置）

• PN13.0-3 选择CC-LINK IE 现场网络Basic

• PN22默认映射模式选择设0000 0001

2****、网络参数（以下参数必须设置）

• JET伺服的本身IP地址可通过NPA01参数“使用参数”和“使用旋转开关”两种方式

3****、其他参数（以下参数按需设置）

1. PA04.2伺服强制停止选择

1. PD01.2正反转行程末端信号自动ON

1. PA03.0 绝对位置检测系统选择

1. PT45 原点复位方式

三****、FX5U PLC参数设定(GX WORKS3 软件)

1****、FX5U CCLINK IE 现场网络Basic配置JET

路径：FX5UCPU-[模块参数]-[以太网端口] -[基本设置] -[CC-LINK IEF Basic设置]

CC-LINK IEF Basic设置-[网络配置设置]

1.1 CC-LINK IEF Basic****设置-[刷新设置]

1.2 CPU****侧刷新的地址范围（软元件名 和 起始地址 请必须按照如下设置）

单个JET伺服从站链接侧占用点数:Rx/Ry占用64点、RWw/RWr占用32点

图中例程配置了5个JET伺服从站，占用点数:Rx/Ry占用645=320点、RWw/RWr占用325=160点

不管配置多少台JET从站, 软元件名 和 起始地址 请必须按照上图设置，但是W寄存器默认范围最大512点，需要把W寄存器的范围扩大到1024点以满足最大16台JET的刷新范围，更改方式如下图：

[CPU参数]-[软元件、标签存储器区域设置]- [软元件（标准）设置]- [详细设置]

1.3 设置FX5U PLC本身IP地址，设置完所有参数后点击应用

四****、FX5U 与 JET 连接状态说明

1、根据**[CC-LINK IEF Basic**诊断]判断当前FX5U与JET的连接状态

2、通过伺服放大器的显示部 (1位7段LED)，可以确认网络的通信状态及报警的状态。

关于开关

五****、FB块详细介绍

1、FB一览

2****、FB块输入输出引脚介绍

说明：FB 块输入或输出端：用大写字母表示该位置的状态：B(波尔位元件)；W(单字元件)；E(单精度浮点数)；D(双字元件)

INPUT:

**FBenb: **FB块使能，循环通信建立，轴处于使能可操作状态。

轴号：1-16（最大控制16轴）。

速度限制值：设定速度限制值,单位0.01r/min。

**加速时间: **设定值应以ms为单位设定达到额定转速为止的加速时间。

减速时间: 设定值应以ms为单位设定从额定转速到停止的减速时间。

**Halt: **暂停，轨迹速度、位置模式下，导通此信号暂停，断开后恢复此前的动作。

QuickStop****：急停，无论任何状态下都可以停止，必须复位后才可进行其他动作。

ErrReset****：轴错误复位。

Jog****速度：轨迹速度模式下指令速度（Target velocity）设定轨迹速度模式(pv)中使用的速度指令。单位：0.01r/min。

JogRevStart****：轨迹速度模式下点动反转信号，导通时反转，断开此信号点动停止。

JogForStart****：轨迹速度模式下点动正转信号，导通时正转，断开此信号点动停止。

原点回归启动：原点回归启动信号（原点回归的类型在JET参数里设置）

目标位置: 轨迹位置模式下位置指令（绝对/增量）【设定范围】轨迹位置模式(pp)时，根据不同的单位，范围存在限制。degree单位：-360000～360000,degree单位以外：-999999～999999

目标速度: 轨迹位置模式下，可以设定速度指令值。以r/min为单位进行设定值的设定。

绝对定位启动：轨迹位置模式下，根据目标位置和目标速度进行绝对位置定位，脉冲信号即可，定位启动完即可复位。

相对定位启动：轨迹位置模式下，根据目标位置和目标速度进行绝对位置定位，脉冲信号即可，定位启动完即可复位。

OUTPUT:

**CommunicationCompleted: **通信建立输出标志位

状态显示：可读取当前的控制模式。各控制模式的值如下所示。

控制模式

显示值

轨迹位置模式（pp）

1

轨迹速度模式（pv）

3

轨迹转矩模式（tq）

4

原点复位模式（hm）

6

实际位置：显示指令单位下的伺服当前位置。

实际速度：显示当前伺服速度值,单位0.01r/min。

原点回归完成：原点回归完成标志位。

AlarmCode****：当前正在发生的报警（ Current alarm 2）显示当前正在发生的报警编号。非报警发生过程中时，回复“0000h”。位0～位7：报警详细编号位8～位15：报警编号。