                       2024.5.27更新

一，进入

查找网络上安装系统到u盘中都为Ubuntu18.04，有20.04的需要VIP，所以自己摸索，最后成功安装，所以分享出来将Ubuntu20.04安装到U盘上的经验。有错误请指正～

由于比赛的要求，需要Ubuntu20.04环境配置，虚拟机安装Ubuntu会卡，双系统安装我害怕把原windows系统搞坏掉，因此，我选择了u盘作为系统盘安装Ubuntu系统，网上有许多种方法来进行u盘安装，我这里讲的是两个u盘安装。

1.安装前的准备

1.1 u盘的选择

安装需要两个U盘，一个为普通U盘（作为启动盘），8GB以上即可，另一个为高速U盘，最好为协议为usb3.0以上，64GB以上，否则进入Ubuntu会非常缓慢。

1.2 下载Ubuntu20.04的镜像

Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

选择颜色加深的版本下载。

1.3 制作启动盘

准备一个8GB以上的普通U盘（将Ubuntu20.04镜像文件烧录进去）具体过程如下：

网站：Rufus - 轻松创建 USB 启动盘（可能需要科学上网，否则下的很慢）

无需安装，打开后有.exe文件，打开后如下图：

插入普通U盘，设备选择你的U盘；

点击右侧选择将下载的Ubuntu20.04的镜像导入；

其他的默认，最后点击开始，一路确认即可。

制作好u盘显示为：

1.4 设置电脑U盘启动优先

设置电脑为u盘启动优先，需要进入电脑的bios。不同的电脑进入bios的方法不同，可自行搜索。设置好后，保存设置。

2. Ubuntu20.04的安装（核心）

2.1 启动盘插入，开始安装

插入制作好的启动盘插入，启动电脑进入bios，选择U盘启动，如图，选择第一个（红框圈住的位置，回车即可）。

2.2 插入高速u盘

进入后，等待加载，如图：

然后显示如下图，选择直接安装（install ubuntu）

可以选择中文或者英文，这里我选择的英文。

连接网络

这里可以选择其他的，我选择的正常安装

** 这时选择其他选项（something else）**

3. 最重要的一步（分区）

第一步：选择你的高速优盘，将其选中，然后按“-”将它的空间变为可用空间，然后点击“+”，创建分区

3.1 创建fat32分区

3.2 创建swap交换

3.3 创建/根目录

3.4 创建/user目录

3.5. 创建/home目录

切记，这个Device for boot loader installation一定要选择你的U盘，否则会损坏你的Windows系统。

安装好后，如下图所示：

接下来就可以开心的使用Ubuntu系统了！！！

3.6 注

每次启动Ubuntu时，要进入电脑引导，选择Ubuntu启动。

退出ubuntu步骤是先关机，再拔下u盘。

有时启动Ubuntu后返回Windows系统，时间会发生错误，具体修改参考一招彻底解决——双系统下windows时间错误显示_winserver2008无法获取ubuntu时间-CSDN博客

4. 安装ros

4.1 配置Linux镜像源

清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com
中科大：https://mirrors.ustc.edu.cn

4.1.1 开始配置

以清华大学镜像源为例：

点击 “ ？”显示如下

选择对应的版本，框中的代码。

打开Ubuntu的终端，依次输入以下代码，输入一行，然后回车。

sudo apt update

将 sources.list 拷贝到桌面

cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop

打开 sources.list 进行编辑

sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开文件后，将里面的所有内容替换为之前网页内文本框里的内容

然后保存关闭即可。

4.2 开始安装

配置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新系统到最新

sudo apt-get update

安装ros，我安装的是20.04的ros版本，不同ubuntu版本不同，对应安装也不同。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4.3 配置ROS

初始化rosdeb

sudo rosdep init

更新rosdeb安装出错，（如果安装出问题，见 5.注）

sudo rosdep update

环境变量设置，直接复制即可。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

以上，ros便安装好了。

4.4 测试ros是否安装成功

打开终端，运行roscore。

roscore

如下图：

新打开一个终端出，运行turtlesim节点。

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现如下图，即成功：

再打开一个终端，启动控制

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

在当前终端，可以使用↑，↓，←，→来控制乌龟运动。

4.4 恭喜你，安装完成

现在你完成了ros的安装，祝你学习ros顺利。

5. 注：

最简单的解决方法是参考鱼香ros大神为我们国内用户写的rosdep，可以参考知乎文章：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎

参考：

【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客

制作随身携带的Ubuntu系统——Ubuntu2Go_ros2go-CSDN博客

Ubuntu 20.04 系统分区_ubuntu分区-CSDN博客