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canopen开源库canfestival编译、移植、使用

canfestival下载地址：https://hg.beremiz.org/canfestival

一般ubuntu环境编译：

1、./configure --prefix=$PWD/myinstall --can=socket --debug=WAR,MSG
2、make all
遇到python报错解决方法如下：
sudo apt-get install python安装python2
sudo ln -s /usr/bin/python2 /usr/bin/python建立链接
3、sudo make install

板子上交叉编译：

1、./configure --cc=aarch64-linux-gnu-gcc --arch=aarch64 --prefix=$PWD/myinstall --can=socket --debug=WAR,MSG
2、make all
遇到python报错解决方法同上
3、sudo make install
存在can口测试：

1、ifconfig -a查看网口列表，该命令即便can口没打开也会被找到

2、can口关闭、设置、打开：
sudo ifconfig can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 250000
sudo ifconfig can0 up

3、can0测试：进入编译后得到的可执行文件目录$PWD/myinstall/bin，多个终端执行以下命令，观察现象：

./CANOpenShell load#../lib/libcanfestival_can_socket.so,can0,500k,1,1

没有can口则创建虚拟can口测试：

1、确认安装了环境，不管有没有安装can-utils走一遍总没错：sudo apt install can-utils

2、加载vcan内核模块、创建虚拟CAN接口、将虚拟CAN接口处于在线状态

sudo modprobe vcan

sudo ip link add dev vcan0 type vcan

sudo ip link set up vcan0

3、类似上面步骤多终端执行以下命令：

./CANOpenShell load#../lib/libcanfestival_can_socket.so,vcan0,500k,1,1

一般ubuntu环境移植：

1、win10_64下Canfestival对象字典工具objdictedit运行环境配置：
从https://www.python.org/ftp/python/2.7.10/python-2.7.10.amd64.msi下载python-2.7.10.amd64.msi，安装时记得选择Add python.exeto Path，也可以在安装完成之后手动将安装路径添加到系统环境变量中（当然，这个较为麻烦，尽量前一种方式，没找着就反复卸了再装，找到那个选项加上为止）

从https://sourceforge.net/projects/wxpython/files/wxPython/2.8.12.1/wxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27.exe/download下载wxPython2.8-win64-unicode-2.8.12.1-py27.exe，一路默认安装下去就行了

解压源码objdictgen目录下的Gnosis_Utils-current.tar.gz，使得该目录下存在gnosis目录

2、使用源码目录下objdictgen目录下的objdictedit.py生成需要的.h和.c文件：

打开objdictedit.py

文件

新建

选定为上图情形，确认

文件

建立词典

路径自己选，保存

3、弄三个.h和.c的文件，然后弄下Makefile文件，文件名及源码如下：

master.h

  1. #include "canfestival.h"
  2. #include "data.h"
  3. #include <unistd.h>
  4. #include <stdio.h>
  6. INTEGER8 InitCANdevice( char* bus, UNS32 baudrate, UNS8 node );
  8. void MasterNode_heartbeatError(CO_Data* d, UNS8);
  10. UNS8 MasterNode_canSend(Message *);
  12. void MasterNode_initialisation(CO_Data* d);
  13. void MasterNode_preOperational(CO_Data* d);
  14. void MasterNode_operational(CO_Data* d);
  15. void MasterNode_stopped(CO_Data* d);
  17. void MasterNode_post_sync(CO_Data* d);
  18. void MasterNode_post_TPDO(CO_Data* d);
  19. void MasterNode_storeODSubIndex(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex);
  20. void MasterNode_post_emcy(CO_Data* d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg);

master.c

  1. #include "MasterNode.h"
  2. #include "master.h"
  4. static UNS8 masterNodeID = 0;
  6. void InitNode(CO_Data* d, UNS32 id)
  7. {
  8.     /* Defining the node Id */
  9.     setNodeId(&MasterNode_Data, masterNodeID);
  10.     /* CAN init */
  11.     setState(&MasterNode_Data, Initialisation);
  12. }
  14. void Exit(CO_Data* d, UNS32 id)
  15. {
  16.     setState(&MasterNode_Data, Stopped);
  17. }
  19. INTEGER8 InitCANdevice(char * bus, UNS32 baudrate, UNS8 node )
  20. {
  21.     char busName[2];
  22.     char baudRate[7];
  23.     s_BOARD board;
  25.     sprintf(baudRate, "%uK", baudrate);
  26.     board.busname = bus;
  27.     board.baudrate = baudRate;
  29.     masterNodeID = node;
  31.     MasterNode_Data.heartbeatError = MasterNode_heartbeatError;
  32.     MasterNode_Data.initialisation = MasterNode_initialisation;
  33.     MasterNode_Data.preOperational = MasterNode_preOperational;
  34.     MasterNode_Data.operational = MasterNode_operational;
  35.     MasterNode_Data.stopped = MasterNode_stopped;
  36.     MasterNode_Data.post_sync = MasterNode_post_sync;
  37.     MasterNode_Data.post_TPDO = MasterNode_post_TPDO;
  38.     MasterNode_Data.storeODSubIndex = MasterNode_storeODSubIndex;
  39.     MasterNode_Data.post_emcy = MasterNode_post_emcy;
  41.     TimerInit();
  43.     if(!canOpen(&board, &MasterNode_Data))
  44.     {
  45.         printf("aInitCANdevice() CAN bus %s opening error, baudrate=%s",board.busname, board.baudrate);
  46.         return -1;
  47.     }
  49.     printf("InitCANdevice(), canOpen() OK, starting timer loop...");
  51.     /* Start timer thread */
  52.     StartTimerLoop(&InitNode);
  54.     /* wait Ctrl-C */
  55.     pause();
  56.     printf("Finishing.");
  58.     /* Stop timer thread */
  59.     StopTimerLoop(&Exit);
  60.     return 0;
  61. }
  63. void MasterNode_heartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID)
  64. {
  65.     printf("MasterNode_heartbeatError %d", heartbeatID);
  66. }
  68. void MasterNode_initialisation(CO_Data* d )
  69. {
  70.     printf("MasterNode_initialisation");
  71. }
  73. void MasterNode_preOperational(CO_Data* d)
  74. {
  75.     printf("MasterNode_preOperational");
  77.     setState(d, Operational);
  78. }
  80. void MasterNode_operational(CO_Data* d)
  81. {
  82.     printf("MasterNode_operational");
  83. }
  85. void MasterNode_stopped(CO_Data* d)
  86. {
  87.     printf("MasterNode_stopped");
  88. }
  90. void MasterNode_post_sync(CO_Data* d)
  91. {
  92.     printf("MasterNode_post_sync");
  93. }
  95. void MasterNode_post_TPDO(CO_Data* d)
  96. {
  97.     printf("MasterNode_post_TPDO");
  98. }
  100. void MasterNode_storeODSubIndex(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)
  101. {
  102.     /*TODO :
  103.      * - call getODEntry for index and subindex,
  104.      * - save content to file, database, flash, nvram, ...
  105.      *
  106.      * To ease flash organisation, index of variable to store
  107.      * can be established by scanning d->objdict[d->ObjdictSize]
  108.      * for variables to store.
  109.      *
  110.      * */
  111.     printf("MasterNode_storeODSubIndex : %4.4x %2.2xh", wIndex,  bSubindex);
  112. }
  114. void MasterNode_post_emcy(CO_Data* d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg)
  115. {
  116.     printf("Slave received EMCY message. Node: %2.2xh  ErrorCode: %4.4x  ErrorRegister: %2.2xh", nodeID, errCode, errReg);
  117. }

main.c

  1. #include "master.h"
  3.  int main(int argc,char **argv)
  4.  {
  5.      char* LibraryPath = (char*)"/home/hx/compile/canfestival-de1fc3261f21/myinstall/lib/libcanfestival_can_socket.so";
  7.      LoadCanDriver(LibraryPath);
  9.      if(InitCANdevice((char*)"vcan0" , 500000,  0x0A) < 0)
  10.      {
  11.          printf("InitCANdevice() failed, exiting.");
  12.          return -1;
  13.      }
  15.      return 0;
  16.  }

Makefile

  1. #编译环境
  2. GXX_C = gcc
  4. #头文件和库
  5. INCLUDES += -I./canfestival/include
  6. INCLUDES += -I./canfestival/include/timers_unix
  7. INCLUDES += -I./canfestival/include/unix
  8. INCLUDES += -I./canfestival/include/AVR
  9. LIBS += -lpthread -lrt -ldl
  11. #.c文件
  12. FILES_C = $(wildcard *.c)
  13. FILES_C += $(wildcard ./canfestival/src/*.c)
  14. FILES_C += $(wildcard ./canfestival/drivers/timers_unix/*.c)
  15. FILES_C += $(wildcard ./canfestival/drivers/unix/*.c)
  17. #.c文件生成的.o文件
  18. FILES_O_C = $(FILES_C:.c=.o)
  20. #目标文件
  21. TARGET = my_canfestival_test
  23. #编译：1、将.c文件编译成.o文件；2、将.o文件编译成目标文件
  24. all:$(TARGET)
  25. $(FILES_O_C):%.o:%.c
  26.     $(GXX_C) -c $< -o $@ $(INCLUDES)
  27. $(TARGET):$(FILES_O_C) $(FILES_O_CPP)
  28.     $(GXX_C) -o $(TARGET) $(FILES_O_C) $(FILES_O_CPP) $(LIBS)
  29.     
  30. #清理：目标文件、.c文件生成的.o文件
  31. clean:
  32.     rm -rf $(TARGET) $(FILES_O_C)

4、拷贝及修改需要的文件、编译

建一个目录canfestival，将源码目录下的drivers、include、src三个目录拷贝进去

make编译

报错：fatal error: avr/io.h: 没有那个文件或目录

修改include/AVR/config.h将选中地方注释或去掉

报错：在函数‘check_and_start_node’中：
dcf.c:(.text+0x61)：对‘start_node’未定义的引用

修改src/dcf.c将

选中地方最前面加上static

类似上面的报错还有一个start_and_seek_node，解决方法同上

5、测试编译出来的my_canfestival_test

main.c文件中的main函数里面用到了编译出来的库，所以记得要填对位置

准备好虚拟vcan0环境

多终端执行./my_canfestival_test看效果

6、清理多余的文件

针对canfestival目录清理多余的文件，最后效果如以下图：

标签： ubuntu arm开发
本文转载自: https://blog.csdn.net/hx0318/article/details/127644995
版权归原作者 黄忻 所有， 如有侵权，请联系我们删除。
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