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1、USB_CAM
- USB_CAM：并非传统意义上的Linux驱动，而是一个ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）驱动。它是一个应用程序，通过V4L2接口设置摄像头并获取数据，然后利用ROS接口发布主题（Topic），供其他节点使用，V4L2是Linux内核提供给应用程序访问音视频驱动的统一接口，用于采集图片、视频和音频数据。
- USB_CAM主要用于ROS环境中，作为连接USB摄像头和ROS系统的桥梁。它负责从摄像头捕获图像或视频数据，并转换为ROS系统可以理解的格式（如sensor_msgs::Image），然后发布到ROS主题上，供其他ROS节点订阅和使用。
- 在ROS中使用摄像头的前提是，摄像头在Linux系统下是可识别的，通常来说UVC协议的USB摄像头都可以正常使用，大部分笔记本电脑自带的摄像头都是UVC协议的，所以也可以直接使用。
驱动源码参考Github链接，拿来即用，只需修改部分参数适配本地相机
2、检查相机
- 启动相机前，应该确认usb相机能够被Linux系统识别，执行指令：
ls /dev/video*查看是否有相机设备被识别，输出结果如下：
这里偶数号（/dev/video0）表示真实物理相机，而奇数号（/dev/video1）则表示虚拟相机（无法正常打开），一般来说一个镜头会有一对奇偶设备号，（如intel的RealSense相机：双目红外+可见光）但是对于一部分非标件的双目相机，如下图所示，会被识别为一个相机设备且会将双目图像水平拼接为一张图发出，所以在使用的时候可能需要通过代码将两幅图像分开使用。
- 设备号有利于后续开发过程中有针对性的获取某个镜头设备的数据，可以通过修改相机驱动包中特定yaml配置文件实现。
3、启动相机
- 创建工作空间：
mkdir -p usb_driver/src - 下载驱动源码：
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git - 进入配置目录：
cd usb_driver/src/usb_cam/config - 修改params_1.yaml：主要修改设备号、帧率及分辨率，其它参数根据具体相机选择性修改。
- 如果需要将相机的参数发布出去，可以修改camera_info.yaml中的各项参数，启动相机驱动后会以 /camera_info为话题名发布。
- 修改完参数后，回到usb_driver目录下，执行指令：
colcon build编译源码，之后执行source install/setup.bash初始化环境变量。 - 执行指令：
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /path/to/usb_driver/src/usb_cam/config/params_1.yaml启动相机。 - 启动相机后，执行指令：
ros2 topic list查看话题名称，图像数据会以 /image_raw为话题名发布。
4、小结
通过源码可以有更多更灵活的方式启动相机，可以启动多个相机以及通过launch方式启动，可以参考github上的指令实现。对于设备号为什么会有奇偶之分暂时不是太明白，欢迎在评论区讨论！！
本文转载自: https://blog.csdn.net/weixin_51612528/article/details/140847902
版权归原作者 BenD_ 所有， 如有侵权，请联系我们删除。
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