3.wsl2+Ubuntu22安装Autowae.universe

环境：内存：16G

​ cpu：i9

​ 平台：wsl2

​ 系统：Ubuntu22.04

​ 需提前准备好的环境：

​ 香鱼 ros ：Humble

​ python3.10（默认）

​ ####carla 0.9.13 （自行安装）

#香鱼ros一键安装wget http://fishros.com/install -O fishros &&bash fishros

#安装一些依赖，在此之前python跟系统都要换源# Taken from https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Development-Setup.htmlsudoapt update &&sudoaptinstall-y\
  python3-flake8-docstrings \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools

sudoaptinstall-y\
  python3-flake8-blind-except \
  python3-flake8-builtins \
  python3-flake8-class-newline \
  python3-flake8-comprehensions \
  python3-flake8-deprecated \
  python3-flake8-import-order \
  python3-flake8-quotes \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures

# Initialize rosdepsudo rosdepc init
rosdepc update

安装

1、设置开发环境

git clone 
#ubuntu20用https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactic
https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware
#####如果想实现autoware与carla仿真，请切换到下面版本，git checkout release/2023.10
#自行安装缺少的依赖，这里因为用wsl2，显卡默认安装成功（需测试是否调用的独显）：sudoapt-get update &&sudoapt-getinstall mesa-utils
glxinfo -B#如果计算机上有多个 GPU，你也可以在 WSL 中访问它们。 但是，一次只能访问一个。 若要选择特定的 GPU，请将下面的环境变量设置为你的 GPU 在设备管理器中显示的名称：#export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME="NVIDIA"#这将执行字符串匹配，因此，如果你将其设置为“NVIDIA”，它将匹配以“NVIDIA”开头的第一个 GPU。#sudo prime-select NVIDIA #永久生效
./setup-dev-env.sh
#本人使用的zsh 完成后需要把一些配置从~/.bashrc复制到到~/.zshrc

遇到的bug1

pip seemed to fail to build package:
    ansible==6.*

Some possibly relevant errors from pip install:
    TimeoutError: The read operation timed out
    pip._vendor.urllib3.exceptions.ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host='files.pythonhosted.org', port=443): Read timed out.

Error installing ansible from spec 'ansible==6.*'.

解决方案

##更换pip源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

bug2

TASK [autoware.dev_env.ros2 : Authorize ROS GPG key] ***************************************************************************
fatal: [localhost]: FAILED!=>{"changed": false, "dest":"/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg", "elapsed":0, "msg":"Request failed: <urlopen error [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] certificate verify failed: unable to get local issuer certificate (_ssl.c:1007)>", "url":"https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key"}

解决方案

#方案一sudovim /etc/hosts
#添加185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

#方案二#自动安装依赖时Authorize ROS GPG key验证失败的问题解决方案#找到并修改下面的文件：#//文件位置
/autoware/ansible/roles/ros2/tasks/main.yaml   
#//第14行进行调整#url: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key#//修改为如下地址
url: https://gitee.com/hirowen/ros.key/raw/master/ros.key

bug3

#卡在#TASK [autoware.dev_env.autoware_universe : Install egm2008-1]

解决方案

#另起一终端执行sudo geographiclib-get-geoids egm2008-1

注意事项

~/autoware/amd64.env目录下要选择适合自己的版本

rosdistro=humble
rmw_implementation=rmw_cyclonedds_cpp
base_image=ubuntu:22.04
cuda_base_image=ubuntu:22.04
prebuilt_base_image=ubuntu:22.04
cuda_version=12.2cudnn_version=8.9.5.29-1+cuda12.2
tensorrt_version=8.6.1.6-1+cuda12.0

2.源码安装

carla仿真（选）

在将代码库复制到本地之前，需要先修改 autoware.repos 文件，自动下载 openplanner 的代码库。在 autoware/autoware.repos 文件28-31 行中加入以下内容,我们需要下载humble用于ubuntu22系统

universe/external/open_planner:
    type: git
    url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git
    version: humble

操作

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

source /opt/ros/humble/setup.bash
#香鱼用rosdepc#ubuntu20用香鱼ros源有一点问题#ubuntu20 要先执行#rosdep update --rosdistro=galactic

rosdepc install-y --from-paths src --ignore-src --rosdistro$ROS_DISTRO

bug

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
pacmod_interface: Cannot locate rosdep definition for[pacmod3_msgs]
carla_pointcloud: Cannot locate rosdep definition for[awf_velodyne_pointcloud]

解决方式

#手动安装对应包sudoapt-getinstall ros-humble-pacmod3-msgs
#[awf_velodyne_pointcloud]ros中没有对应安装包，多方查询后在autowarefoundation库中找到#awf_velodyne含有对应包，所以我们进行引入，在 autoware/autoware.repos 文件中open_planner后面加入以下内容
  universe/external/awf_velodyne:
    type: git
    url: https://github.com/autowarefoundation/awf_velodyne.git
    version: awf/main
#执行
vcs import src < autoware.repos

3.编译

#由于系统比较庞大，需多次执行，直到重复出现一个错误，再去排查
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4.运行

#这里事先下载好官方地图放在autoware下，需要可百度自行下载
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware/map_data/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

bug

[rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED#发生段错误 (核心已转储)

解决方式

sudoapt-getinstall mesa-utils
#执行查看版本
glxinfo |grep"OpenGL version"#更新sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates
sudoapt-get update
sudoapt-get dist-upgrade

完成

在地图上选择初始位置与目标点
出现路径过后rviz左侧会有auto按钮，点击执行

地图资源如果有需求，后续会考虑上传，因为一些原因wsl中并不能直接运行carla，与windows中的carla仿真内容有空会更新，记得点个赞！
更新：使用wsl2与ubuntu22实现最新版本autoware与最新版本carla连仿已经在第四章实现！！！！
sample官方地图1
官方地图2