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UR5机械臂+ROS noetic+Ubuntu20.04+moveit实物和仿真驱动

安装moveit!

因为已安装好ros和Ubuntu系统为基础,就不多介绍怎么安装了。在桌面打开终端输入

sudo apt install ros-noetic-moveit

运动规划库就装好了

安装ur机器人的驱动

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

上面是创建工作空间和编译

编译完后记得source或直接写入bash文件里

source devel/setup.bash

再打开终端进入工作空间进行下载驱动

cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

下载完成后进行编译

catkin_make

如果有依赖项缺失可以用下面的语句加上依赖的东西(xxxConfig之前的)

记得把"_"改成"-"

sudo apt-get install ros-noetic-xxxx

然后我们打开终端测试一下

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

e83b693f74dd4e63a1091e32f04556c2.jpg

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

50d035de43bc4f3285f9a5106106729b.jpg

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

b019db94b38942648df52fec4948a084.jpg

打开rviz后选择添加MotionPlanning和RobotModel

将坐标系(Fixed Frame)改为base

dc2d573d57d0411f97ea7e10cb0bd4db.jpg

plan是计划

execute是执行

连接实体机械臂

先查看机械臂的软件版本

可以通过开机界面或关于里查看

c312b9d075de46639c0ae2e240a03c24.jpg

fcab1d6d9c3c4108bce54906640025ec.jpg测试过后发先20。04的系统和3。15之后的链接最好。

如果是早期版本可以通过网站下载,注意的是cb系列只能逐级升级,不能跳跃升级!https://www.universal-robots.com/articles/ur/documentation/legacy-download-center/

下载好升级文件后用fat32的U盘保存插入示教器侧面USB口

b854d78389e844f1b40cff90bba4350d.jpg

插入后点击设置机器人-更新-搜索-更新,完成机器人更新

42369a2fc83c42fd8764db6de1d2d288.jpg

ac5c7397ea9b4f8994acf78b1f368e43.jpg

804625af99734a7aa25fe59f8c15ed8b.jpg

更新完成后下载插件,网址

Universal_Robots_ROS_Driver/externalcontrol-1.0.5.urcap at 130635a7259f5a04d8928ff67deb74a75f2720c3 · UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver · GitHub

在urcap里添加插件

6086c8da2a4c41fcb976597c936b3cb7.jpg

将机器人连上网络,并进行ip分配,需要和主机在一个网段下,可以通过ping命令测试是否联通。

0e7e0c7ef48840aa90a610030f018e5d.jpg

选择为机器人编程,第一次就使用空程序。

db4302b262254c0d9df1a577c3cc37da.jpg

在安装设置中找到刚刚安装的External Control输入主机的ip地址,但端口不能修改!

10378e9868c04a7e8a72956080cc76a4.jpg

然后在程序中找到urcap中我们所需要的插件如图

e7c25c80ddf247db9880837b3f44ad63.jpg

在主机终端输入代码

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=xxx

运行成功后点击示教器的执行程序键

13d6cd233b714205a1c1c381308f3095.jpg

再另开两个终端分别输入 (打开moveit!和rviz)

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

让后和上面测试仿真一样可以看到实物机器人按路径规划运动。至此ur5 moveit实物驱动实现完毕。

标签: ubuntu linux 运维

本文转载自: https://blog.csdn.net/weixin_54571363/article/details/129103504
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