ROS开发环境搭建（2024.8.4）

1.ROS安装流程

安装方式：实体机安装、**虚拟机安装**（本文采用）

虚拟机按照流程 1.安装虚拟机软件

                           2.使用虚拟机软件虚拟一台主机

                           3.在虚拟机上安装Ubuntu20.04

                           4.在Ubuntu上安装ROS

                           5.测试ROS 是否正常运行

2.ROS环境安装实操

2.1 安装虚拟机软件Virtualbox

网站：

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

进入网站后点击Downloads→选择安装环境→拓展插件（All-supported platforms）

安装过程没有特殊需求可以一直按下一步

安装完成后桌面会有一个图标

2.2 在虚拟机软件上创建虚拟主机

打开VirtualBox,点击新建

虚拟机名称和文件夹路径可以自定义，操作系统选择的是Linux,版本为乌班图64位

配置虚拟机内存-建议2G以上 ，处理器选择2-3个，看自己硬件来定，最好2个起手。

创建虚拟硬盘，建议创建的空间大一些，建议60G，不然后续不好用。

虚拟机不启动时不会占用内存，且后续安装文件需要占用虚拟机内存，建议配置时尽量给大一些。

点击完成即可创建成功：

创建成功后，VirtualBox会显示一台虚拟机

2.3 ubuntu安装

**安装乌班图（ubuntu）镜像文件 **

安装链接：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

跳转链接后，选择ubuntu-20.04-desktop-amd64.iso这个镜像文件下载

与下载的镜像文件进行关联

点击虚拟机的设置→存储→点击没有蓝盘→选择虚拟盘→选择光盘

选择刚刚下载的镜像文件，点击确定

完成以上步骤后，就可以点击VirtualBox上的绿色启动按键

启动完成（新版本没弹窗）

点击左端语言配置为中文（简体），右端选择安装Ubuntu

点击安装后，键盘布局选择Chinese,如图所示，未显示继续这个按键

点击“Alt+F7”

继续下一步。

继续

现在安装

点击继续

继续

设置设备账号名称密码等，选择自动登录，然后点击继续。

等待安装（安装时间较长）大概10分钟(可以点击Skip跳过)

安装成功，点击现在重启。

提示移除安装盘，再按回车。直接按回车即可

之后会黑屏一段时间。再显示乌班图界面

点击跳过，前进→选择否→前进→前进→完成。

这样ubuntu操作系统就安装完毕了。

3.软件环境配置

3.1 安装虚拟机工具

点击设备，选择安装增强功能

点击运行，之后输入密码

等安装完毕，会提示press return to close this window,点击回车，关闭即可。

点击关机，重启ubuntu系统，使工具生效。

3.2 测试虚拟机工具

点击视图，选择自动缩放模式

基本命令右Ctrl+F:全屏显示

** 右Ctrl+C:缩放显示**

3.3 安装文件交换工具

打开VirtualBox,点击设置，配置成下图样式。

点击ubuntu系统的文件，打开，将Windows上的txt格式的记事本拖入测试，拖入成功即表示文件交换工具安装完成（一次不成功可重启再试）

3.4 安装拓展插件

打开VirtualBox虚拟机，点击管理→点击工具→点击拓展包

点击安装，安装完成后如图所示

** 3.5 优化项**

配置文本文档

点击主目录→点击模板→右击→在终端中打开

输入：sudo gedit 新建文本文档.text

回车

输入密码

回车

保存

点击主目录，右键即可看见新建文本文档这个选项

提示：“Win+空格”可切换中英文

** 输入密码时不会显示密码输入情况：输入密码为开机密码**

4. ROS安装

** 4.1配置ubuntu软件和更新**

首先打开“软件和更新”对话框

确认前四个都是勾选，关闭即可

4.2 设置安装源

安装源选择的是官方默认：

装清华或者中科大的安装源可能会出现后续步骤出错的问题，这里就不使用那两个安装源了。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在虚拟机上“Ctrl+Alt+T”打开控制界面，粘贴安装源，，回车，输入密码即可

4.3 设置Key

复制Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

j将Key粘贴上去

4.4 安装

更新apt

sudo apt update

继续复制，等待下载完成。

4.5 ROS安装

等待上一步安装完毕，输入下面指令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

输入"Y"敲回车，等待下载，下载时长视网络而定，我的是15分钟左右。

4.6 配置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

输入密码后依次输入上面两个

4.7 安装构建依赖、

打开控制台，输入下面的指令

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

敲回车

输入"clear"

回车

测试：

输入Ctrl+Alt+T,连续打开三个命令行，分别输入下面三个指令

命令行1输入：roscore

命令行2再输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

命令行3再输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标放置在第三个命令行的命令，即可用方向键控制乌龟，按“q”退出