catkin build 的使用

1.

catkin build

vs

catkin_make

初学的时候一般我们用

catkin_make

，但是相较于

catkin build

而言，并没有那么好使。对比如下：

catkin_make

: 同时编译工作空间下的所有包，速度慢，不灵活

catkin build

: 可以选择编译工作空间下的某个包，速度快，灵活

2.

catkin build

两种基本用法

根据鱼香ROS的这篇文章：大佬们早就不用catkin_make编译节点了，快来瞅瞅他们使用的啥：

编译所有节点(只要在工作空间中任何一级目录都能用，它会自动向上搜索工作空间)：

catkin build

单独编译一个包

catkin build package_name

catkin工具的更多内容可参考官方文档：Catkin Command Line Tools

3. 配置

catkin build

sudoapt-getinstall python3-catkin-tools

出现报错提示：

无法定位软件包

or

E: Package 'python-catkin-tools' has no installation candidate

参考这个博主的内容：运行catkin build失败，提示catkin：未找到命令解决方法
先安装

pip

再安装

catkin_tools

sudoapt-get update
sudoaptinstall python3-pip
sudo pip3 install-U catkin_tools

即可安装成功。

编译过程中出现如下报错：

根据该博客：catkin build初探的提示，是因为之前使用的是

catkin_make

编译，只需要把工作空间下的

devel

和

build

文件夹删除，重新编译即可。