1 算法原理
根据点云中一点与其邻域点的夹角特性，提取隧道投影点云边界：计算点云中一点 p 与其邻域点连线构成的相邻夹角，若相邻夹角的最大值大于某一阈值，则该点 p 为边界点，否则为内部点。
2 代码实现
#include<iostream>#include<pcl\io\pcd_io.h>#include<pcl\filters\voxel_grid.h>
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版权归原作者 孙 悟 空 所有， 如有侵权，请联系我们删除。
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