Ubuntu20.04安装Ceres库

安装过程不易，记录以下。

首先是参照这个安装教程：

Ubuntu20.04安装Ceres和g2o库_ubuntu20.04安装g2o-CSDN博客

1.安装相应依赖：

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

出错：

libsuitesparse-dev : 依赖: libcolamd2 (= 1:5.1.2-2) 但是 1:5.7.1+dfsg-2 正要被安装                       依赖: libsuitesparseconfig5 (= 1:5.1.2-2) 但是 1:5.7.1+dfsg-2 正要被安装 

解决方法：

参考关于ubuntu安装其他应用时出现的依赖问题解决方法_depends: mongodb-org-shell but it is not going to -CSDN博客

终端指令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libsuitesparse-dev 
# -> n  第一个选项选n；
# -> y  后续选项选y即可；

原理相当于利用aptitude包管理，让你获得决定依赖库的版本是保留现在，还是退回到需要的老版本。

2.下载源码

GitHub - ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library

3. 编译

进入ceres_solver文件夹下，建立文档build，并在build下打开终端。

输入指令：

cmake ..

出现问题：

解决问题：

问题出现原因就是没有安装absl库。absl安装参考https://blog.csdn.net/zhuiyunzhugang/article/details/113102169

但其中有一处不同。

下载资源：

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

编译和安装：

cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -L CMakeLists.txt && make
sudo make install

absl安装成功

出现新的问题：

大量需要被添加为可执行文件的命令报错。

解决办法：

原因这是没找到gmock的路径 在cmake时给定路径的参数可以解决

ls /usr/local/lib | grep libgtest
ls /usr/local/lib | grep libgmock
ls /usr/local/include | grep gtest
ls /usr/local/include | grep gmock

然后在cmake指定相应的路径

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DGTEST_LIBRARY=/usr/local/lib/libgtest.a -DGTEST_MAIN_LIBRARY=/usr/local/lib/libgtest_main.a -DGMOCK_LIBRARY=/usr/local/lib/libgmock.a -DGMOCK_MAIN_LIBRARY=/usr/local/lib/libgmock_main.a

参考文档：编译ceres-solver_ceres 编译 the version of abseil installed on the sy-CSDN博客

继续编译：

make -j4

出现问题：

4. 真TM的嘲讽

上述问题可能是因为CUDA不可用产生错误，暂时没有解决方法。目前解决方法是换个Ceres的版本安装。不用github直接用官网下载：

http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.0.0.tar.gz

#1. 下载ceres2.0版本
# 地址为 http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.0.0.tar.gz
#2. 解压
#3. 进入目录，然后编译
cd ceres-solver
mkdir build && cd build 
cmake ..
make -j3
sudo make install

然后就成功了。参考：cuda导致ceres编译报错_ceres cuda-CSDN博客

5. 结语

ceres真难安装。