vs2017+pangolin的配置教程

Pangolin的简单使用

一、Pangolin的编译

• 在win10系统，使用vs2017编译64位的pangolin库是比较简单的事情。直接下载最新的pangolin库，使用cmake-gui工具编译即可，建议使用3.14以上的版本，下载地址为cmake官网。
• 直接使用cnake-gui生成vs2017 64位的工程，编译过程中会自动下载需要的库，无需多余的配置。
• 可以根据需要修改pangolin库的安装路径(CMAKE_INSTALL_PREFIX对应的路径)，最好修改一下，不然会默认安装到C盘，不好查找。
• 直接编译(Release模式)即可成功，点击install工程，使用仅安装生成，即可得到pangolin库。
• 安装过程如出现错误，可以参考这篇文章。
• win10+vs2017编译好的可以在这里下载。

二、Pangolin的配置

• 安装成功后，会出现lib, include,bin三个文件夹。
• 将lib添加到库目录中，例如：3rd_party\Pangolin\lib
• 将include添加到包含目录中，例如：3rd_party\Pangolin\include
• 在连接器-输入-附加依赖项中添加：

pangolin.lib
glew.lib
glu32.lib
opengl32.lib
mfplat.lib
mfreadwrite.lib
mfuuid.lib
strmiids.lib
mf.lib

三、测试例子

• Release模式编译使用

#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <pangolin/pangolin.h>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv){
    pangolin::CreateWindowAndBind("my-slam: Map Viewer",1024,768);// 3D Mouse handler requires depth testing to be enabledglEnable(GL_DEPTH_TEST);// Issue specific OpenGl we might needglEnable(GL_BLEND);glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA,GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);

    pangolin::CreatePanel("menu").SetBounds(0.0,1.0,0.0, pangolin::Attach::Pix(175));
    pangolin::Var<bool>menuFollowCamera("menu.Follow Camera",true,true);
    pangolin::Var<bool>menuShowPoints("menu.Show Points",true,true);
    pangolin::Var<bool>menuShowKeyFrames("menu.Show KeyFrames",true,true);
    pangolin::Var<bool>menuShowGraph("menu.Show Graph",true,true);
    pangolin::Var<bool>menuLocalizationMode("menu.Localization Mode",false,true);
    pangolin::Var<bool>menuReset("menu.Reset",false,false);// Define Camera Render Object (for view / scene browsing)
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam = pangolin::OpenGlRenderState(
        pangolin::ProjectionMatrix(1024,768,500,500,512,389,0.1,1000),
        pangolin::ModelViewLookAt(0,-0.7,-1.8,0,0,0,0.0,-1.0,0.0));

    pangolin::OpenGlMatrix Tcw;

    Tcw.SetIdentity();// Add named OpenGL viewport to window and provide 3D Handler
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay().SetBounds(0.0,1.0, pangolin::Attach::Pix(175),1.0,-1024.0f /768.0f).SetHandler(newpangolin::Handler3D(s_cam));while(1){glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        s_cam.Follow(Tcw);

        d_cam.Activate(s_cam);glClearColor(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f);

        pangolin::FinishFrame();}return0;}

• 效果图如下