第一次写博客记录自己的学习分享，开始复现一些经典的YOLO系列论文，首先从YOLOV1开始。
1. YOLOV1 （you only look once）介绍
之前的R-CNN, Fast-R-CNN， Faster-R-CNN等都是Two-stage算法的代表，它们将目标检测分解成了两个阶段，首先是候选区域的提取，然后是候选区域目标的识别两大步骤；由于先提取了候选区域进而再进行目标的识别和定位的回归，这使得准确率较高，但所需耗费的推理时间却不如人意；而Yolov1作为Yolo系列的开山之作，它是一个one-stage算法，虽然它牺牲了一定准确度，但大大提高了推理速度，原论文摘要叙述到基础的YOLOV1模型以一秒45帧速度实时处理图像，同时也说明了它做出了更多的定位错误，但不太可能预测出假阳性。
实际上一般可以总结出：
Two-stage算法：优点：精度高；目标定位精度高 、检出率高；
缺点：推理速度慢、训练也慢；背景误检测也高；
One-stage算法：优点：推理速度快，训练快；背景误检测低；
缺点：目标定位差；小物体检测差；
实际上作者对Yolov1的主要想法是，将输入图像分割成一个S * S的网格，如果说一个目标的中心落入其中一个网格，则让该网格负责检测该目标。（如果有多个目标的中心落入怎么办呢，实际上这是一个Yolov1的局限性，有多个目标落入它也只能检测其中一个目标。）
而网格需要预测一些什么呢，实际上我们检测一个目标，需要预测这个网格存不存在目标，如果存在，那么需要预测它的中点，长与宽，以及类别；所以每个网格至少需要预测1+4+class_num维向量，1是前景置信度，4是关于中心坐标与宽高的相关信息（注意这里不会直接预测真正的中心坐标与宽高，详细看后面编码阶段），class_num则是类别的one-hot编码，；在原文中，作者将图像分割成了77，每个网格预测2个预测框，并且使用VOC数据集有20个类别，所以每个网格将预测的结果是7 * 7 30 = 7 * 7 （2（1+4）+ 20）。
2.YOLOV1的网络结构
上面说到，YOLOV1的想法实际上就是希望将图像分割成S * S的网络在进行预测，那么如何将图像信息下采样到S * S的网格中，这就需要借助一个网络框架；
如上图，作者受到了当时GoogLeNet模型的启发，构造了该网络结构；具体可见下面代码，应该来说非常的直观，self.conv i(i=1...6) 分别代表着图中前6个长方体。
class yolov1(nn.Module):
def __init__(self, B=2, class_num=20):
super(yolov1, self).__init__()
self.B = B
self.class_num = class_num
self.Conv1 = nn.Sequential(Convention(3, 64, 7, 2, 3),
nn.MaxPool2d(2, 2))
self.Conv2 = nn.Sequential(Convention(64, 192, 3, 1, 1),
nn.MaxPool2d(2, 2))
self.Conv3 = nn.Sequential(Convention(192, 128, 1, 1, 0),
Convention(128, 256, 3, 1, 1),
Convention(256, 256, 1, 1, 0),
Convention(256, 512, 3, 1, 1),
nn.MaxPool2d(2, 2)
)
self.Conv4 = nn.Sequential(Convention(512, 256, 1, 1, 0),
Convention(256, 512, 3, 1, 1),
Convention(512, 256, 1, 1, 0),
Convention(256, 512, 3, 1, 1),
Convention(512, 256, 1, 1, 0),
Convention(256, 512, 3, 1, 1),
Convention(512, 256, 1, 1, 0),
Convention(256, 512, 3, 1, 1),
Convention(512, 512, 1, 1, 0),
Convention(512, 1024, 3, 1, 1),
nn.MaxPool2d(2, 2)
)
self.Conv5 = nn.Sequential(Convention(1024, 512, 1, 1, 0),
Convention(512, 1024, 3, 1, 1),
Convention(1024, 512, 1, 1, 0),
Convention(512, 1024, 3, 1, 1),
Convention(1024, 1024, 3, 1, 1),
Convention(1024, 1024, 3, 2, 1)
)
self.Conv6 = nn.Sequential(Convention(1024, 1024, 3, 1, 1),
Convention(1024, 1024, 3, 1, 1)
)
self.Fc7 = nn.Sequential(nn.Linear(7*7*1024, 4096),
nn.LeakyReLU(negative_slope=1e-1, inplace=True),
nn.Linear(4096, 7 * 7 * (self.B * 5 + self.class_num)),
nn.Sigmoid()
)
def forward(self, x):
x = self.Conv1(x)
x = self.Conv2(x)
x = self.Conv3(x)
x = self.Conv4(x)
x = self.Conv5(x)
x = self.Conv6(x)
x = x.permute(0, 2, 3, 1)
x = torch.flatten(x, start_dim=1, end_dim=-1)
x = self.Fc7(x)
x = x.view(-1,7,7,(self.B*5 + self.class_num))
return x
实际上，网络结构只决定了假设空间，决定了空间复杂度，在实际训练中是可以自己根据训练情况修改框架的；而对于数据量不足的情况下，最好是找一些不错的预处理模型用于特征的提取，主要训练全连接层做一个微调训练。作者实际上在训练时，就事先在ImageNet数据1000个类别中做分类的训练用于提取特征。
3.YOLOV1的损失函数
我们知道监督学习，是需要一个“老师”的，定义完了整个提取网络，我们需要定义一个“老师”也就是损失函数来用于反向传播，使其变成一个最优化问题；论文中给出的损失函数如下：
其中，,
为第 i 个网格中的 j 预测框中有目标就等于1，否则为0；同理，
为第 i个 网格中的j 预测框中无目标就等于1，否则为0；
为i网格中有目标就为1，否则为0；
简单来说，函数都采用均方差的形式，且简单分为定位损失，背景置信度损失（注意若有目标，真实标签的置信度不为1，而是定义为它们的IOU），分类置信度损失； 首先，网格中没有目标的，只累计背景置信度损失，而有目标的且负责的预测框，则累计定位损失，背景置信度损失，分类置信度损失损失；有目标且不负责的预测框，一样只计算背景置信度损失；而实际上是权重系数，由于大部分都是没有对象的框，这将使得背景置信度损失在损失函数中占据主要地位，所以增加两个权重系数来调节来避免该情况的出现，具体事先代码可见下方。
class YOLO_V1_LOSS(nn.Module):
# 有物体的损失权重为l_coord， 无物体的损失权重为l_noobj.
def __init__(self, S=7, B=2, classes=20, l_coord=5, l_noobj=0.5, epoch_threshold=400):
super(YOLO_V1_LOSS, self).__init__()
self.S = S
self.B = B
self.classes = classes
self.l_coord = l_coord
self.l_noobj = l_noobj
self.epoch_threshold = epoch_threshold
def iou(self,bounding_box, ground_coord, gridX, gridY, img_size=448, grid_size=64):
# 将先验框返回原图大小
predict_box = np.array([0, 0, 0, 0])
predict_box[0] = int((bounding_box[0] + gridX) * grid_size)
predict_box[1] = int((bounding_box[1] + gridY) * grid_size)
predict_box[2] = int(bounding_box[2] * img_size)
predict_box[3] = int(bounding_box[3] * img_size)
# 将xywh改为xmin ymin xmax ymin
predict_coord = [max(0, predict_box[0] - predict_box[2] / 2),
max(0, predict_box[1] - predict_box[3] / 2),
min(img_size - 1, predict_box[0] + predict_box[2] / 2),
min(img_size - 1, predict_box[1] + predict_box[3] / 2)]
predict_Area = (predict_coord[2] - predict_coord[0]) * (predict_coord[3] - predict_coord[1])
ground_Area = ground_coord[9]
# 计算交集的面积，左边取大者，右边取小，上边取大，下边取小。
CrossLX = max(predict_coord[0], ground_coord[5])
CrossRX = min(predict_coord[2], ground_coord[7])
CrossUY = max(predict_coord[1], ground_coord[6])
CrossDY = min(predict_coord[3], ground_coord[8])
if CrossRX < CrossLX or CrossDY < CrossUY:
return 0
inter_Area = (CrossRX - CrossLX) * (CrossDY - CrossUY)
return inter_Area / (predict_Area + ground_Area - inter_Area)
def forward(self, bounding_boxes, ground_truth):
# 定义三个计算损失的变量 正样本定位损失 样本置信度损失 样本类别损失
loss = 0
loss_coord = 0
loss_confidence = 0
loss_classes = 0
iou_sum = 0
object_num = 0
mseloss = nn.MSELoss(size_average=False)
for batch in range(len(bounding_boxes)):
# 先行后列
for indexRow in range(self.S):
for indexCol in range(self.S):
bounding_box = bounding_boxes[batch][indexRow][indexCol]
predict_one = bounding_box[:5]
predict_two = bounding_box[5:10]
ground_box = ground_truth[batch][indexRow][indexCol]
# 如果此处不存在ground_box，则为背景，两个预测框都为负样本。
if round(ground_box[4].item()) == 0:
loss = loss + self.l_noobj * (torch.pow(predict_one[4], 2) + torch.pow(predict_two[4], 2))
loss_confidence += self.l_noobj * (math.pow(predict_one[4], 2) + math.pow(predict_two[4], 2))
else:
object_num += 1
predict_one_iou = self.iou(predict_one, ground_box, indexCol, indexRow)
predict_two_iou = self.iou(predict_two, ground_box, indexCol, indexRow)
# 让两个预测的box与ground box 的iou大的作为正样本，另一个作为负样本。
if predict_one_iou > predict_two_iou:
predict_box = predict_one
iou = predict_one_iou
no_predict_box = predict_two
else:
predict_box = predict_two
iou = predict_two_iou
no_predict_box = predict_one
# 定位损失
loss = loss + self.l_coord * (torch.pow((predict_box[0] - ground_box[0]), 2)+
torch.pow((predict_box[1] - ground_box[1]), 2)+
torch.pow((torch.sqrt(predict_box[2]) - torch.sqrt(ground_box[2]))
,2) + torch.pow((torch.sqrt(predict_box[3]) -
torch.sqrt(ground_box[3])), 2))
loss_coord += self.l_coord * (math.pow((predict_box[0] - ground_box[0]), 2)+
math.pow((predict_box[1] - ground_box[1]), 2)+
math.pow((torch.sqrt(predict_box[2]) - math.sqrt(ground_box[2]))
,2) + math.pow((math.sqrt(predict_box[3]) -
math.sqrt(ground_box[3])), 2))
# 置信度损失(正样本)
loss = loss + torch.pow((predict_box[4] - iou), 2)
loss_confidence += math.pow((predict_box[4] - iou), 2)
# loss = loss + mseloss(predict_box[4], iou * torch.ones_like(predict_box[4]))
# loss_confidence += mseloss(predict_box[4], iou * torch.ones_like(predict_box[4]))
iou_sum += iou
# 分类损失
ground_class = ground_box[10:]
predict_class = bounding_box[self.B * 5:]
loss = loss + mseloss(ground_class, predict_class)
loss_classes += mseloss(ground_class, predict_class)
# 置信度损失(负样本)
loss = loss + self.l_noobj * torch.pow((no_predict_box[4] - 0), 2)
loss_confidence += self.l_noobj * math.pow((no_predict_box[4] - 0), 2)
return loss, loss_coord, loss_confidence, loss_classes, iou_sum, object_num
4.YOLOV1的编码
有了网络结构和损失函数，还需要准备数据，编码给定数据集的真实标签。该结构需要与网络的输出是一致的，如7730 ，我们的真实标签也应该是7730.；我们拿其中一个30维定义为一个gronud_truth出来介绍，首先，目标在那个网格，则那个网格负责预测，如果有目标则gronud_truth[4]=1，关于中心点与宽高前面说了不会直接预测，直接预测的话，值的范围太大，网络不好收敛，将其控制到0-1之间，将其设置为对于网格的偏移量，则gronud_truth[0] = grid_x - center_x / 448 * 7, gronud_truth[1] = grid_y - center_y / 448 * 7 , gronud_truth[2] = w / 448 , gronud_truth[3] = h / 448 其中 gird_x,gird_y所在的网格坐标，就比如这30维为取了第一个出来，它们的值就为0，而center_x，center_y则为真正的中心坐标，w,h为真正的宽高；448为网络输入图像的大小，而第二个预测框的真实标签也为gronud_truth[5：9] = gronud_truth[0：4]，最后gronud_truth[10：]为20个类别的one-hot编码； 如果没目标，则可以直接让gronud_truth全为0就可以了，代码如下。
def getGroundTruth(self, coords):
feature_size = self.input_size // self.grid_size
ground_truth = np.zeros([feature_size, feature_size, 10 + self.class_num])
for coord in coords:
xmin, ymin, xmax, ymax, class_id = coord
ground_width = xmax - xmin
ground_high = ymax - ymin
center_x = (xmin + xmax) / 2
center_y = (ymin + ymax) / 2
index_row = int(center_y / self.grid_size)
index_col = int(center_x / self.grid_size)
# ONE-HOT编码
class_one_hot = self.One_Hot(class_id)
# 编码真实标签
ground_truth[index_row][index_col][:5] = [(center_x / self.grid_size) - index_col,
(center_y / self.grid_size) - index_row,
ground_width / self.input_size,
ground_high / self.input_size,
1.0]
# ground_truth[index_row][index_col][5:10] = [xmin, ymin, xmax, ymax, (ymax-ymin)*(xmax-xmin)]
ground_truth[index_row][index_col][5:10] = [(center_x / self.grid_size) - index_col,
(center_y / self.grid_size) - index_row,
ground_width / self.input_size,
ground_high / self.input_size,
1.0]
ground_truth[index_row][index_col][10:30] = class_one_hot
return ground_truth
5.模型训练；
有了网络结构，真实标签，损失函数，就可以定义优化算法，进行训练了，如果数据不足，尽量采用预处理模型，数据增强等计算，不然一般是容易发生过拟合状况，具体的训练技巧这里就不叙述了，因自己情况而定；这里是使用了resnet50的预处理模型当作主干网络做的，这里只是简单是实验代码，非工程代码；
if torch.cuda.is_available():
device = torch.device("cuda")
else:
device = torch.device("cpu")
B = 2
class_num = 20
batch_size = 4
lr = 0.001
lr_mul_factor_epoch_1 = 1.04
lr_epoch_2 = 0.0001
lr_epoch_77 = 0.00001
lr_epoch_107 = 0.000001
weight_decay = 0.0005
momentum = 0.9
epoch_val_loss_min = 1000000000
epoch_interval = 10
epoch_unfreeze = 10
epochs_num = 135
img_path = r'D:\dataset\VOCdevkit\VOC2007\JPEGImages'
img_annotations = r"D:\dataset\VOCdevkit\VOC2007\Annotations"
CLASSES = ['person', 'bird', 'cat', 'cow', 'dog', 'horse', 'sheep',
'aeroplane', 'bicycle', 'boat', 'bus', 'car', 'motorbike', 'train',
'bottle', 'chair', 'dining table', 'potted plant', 'sofa', 'tvmonitor']
# -----------------step 1: Dataset-----------------
# Dataset = VocDataset(img_path, img_annotations, CLASSES, is_train=True, class_num=20, input_size=448, grid_size=64)
# train_dataset, val_dataset = random_split(Dataset, [20000, 1503], generator=torch.Generator().manual_seed(0))
train_dataset = VocDataset(img_path, img_annotations, CLASSES, is_train=True, class_num=20, input_size=448, grid_size=64)
val_dataset = VocDataset(img_path, img_annotations, CLASSES, is_train=False, class_num=20, input_size=448, grid_size=64)
# -----------------step 2: Model-------------------
use_resnet = True
use_self_train = False
if use_resnet:
YOlO = ResNet(Bottleneck, [3, 4, 6, 3])
if use_self_train:
YOlO.load_state_dict(torch.load('./weights/YOLO_V1_7.pth')['model'])
else:
resnet = models.resnet50(pretrained=True)
new_state_dict = resnet.state_dict()
dd = YOlO.state_dict()
for k in new_state_dict.keys():
if k in dd.keys() and not k.startswith('fc'):
dd[k] = new_state_dict[k]
YOlO.load_state_dict(dd)
YOlO.to(device=device)
else:
YOlO = yolov1(B, class_num)
YOlO.yolo_weight_init()
YOlO.to(device=device)
#---------------step3: LossFunction------------------
loss_function = YOLO_V1_LOSS().to(device=device)
# loss_function = yoloLoss(7,2,5,0.5).to(device=device)
#---------------step4: Optimizer---------------------
optimizer_SGD = torch.optim.SGD(YOlO.parameters(), lr=lr, momentum=momentum, weight_decay=weight_decay)
#---------------step4: Train-------------------------
if __name__ == "__main__":
train_log_filename = "train_log.txt"
train_log_filepath = os.path.join("./logs", train_log_filename)
epoch = 0
param_dict = {}
while epoch <= epochs_num:
total_loss = 0
train_loader = DataLoader(train_dataset, batch_size=batch_size, shuffle=True, num_workers=4, pin_memory=False)
train_len = train_loader.__len__()
YOlO.train()
with tqdm(total=train_len) as tbar:
for batch_index, batch_train in enumerate(train_loader):
train_data = batch_train[0].float().to(device=device)
train_label = batch_train[1].float().to(device=device)
loss = loss_function(YOlO(train_data), train_label)
batch_loss = loss[0] / batch_size
total_loss += batch_loss
optimizer_SGD.zero_grad()
batch_loss.backward()
optimizer_SGD.step()
tbar.set_description( ("train: loss:{} average_loss:{}".format(batch_loss, (total_loss/ batch_index + 1))), refresh=True)
tbar.update(1)
6.模型推理
训练好模型之后，推理阶段只需要输入图像做与训练相同的预处理输入得到输出就可；得到输出后，实际上会得到许多预测框，这里就需要做一个非极大抑制，再完成预测。
简单来说，非极大抑制，第一步：先选择一个网格中两个预测框置信度大的作为候选框；
第二步；选择一类，筛选出候选框中置信度最高的A作为标准，计算同一类候选框中与A的IOU，将IOU大于一定阈值的给抑制掉，以此循环，最后将剩下的保留下来；
def nms(bounding_boxes, confidence_threshold, iou_threshold):
# boxRow:x, y, dx, dy, c
# 1.初步筛选，置信度较高的那个
boxes = []
for boxrow in bounding_boxes:
if boxrow[4].item() < confidence_threshold and boxrow[9].item() < confidence_threshold:
continue
classes = boxrow[10:-1].to('cpu').detach().numpy()
class_probality_index = np.argmax(classes, axis=-1)
class_probality = classes[class_probality_index]
print(class_probality)
# 选择拥有置信度更大的box
if boxrow[4].item() > boxrow[9].item():
box = boxrow[0:4].to('cpu').detach().numpy()
else:
box = boxrow[5:9].to('cpu').detach().numpy()
box = np.append(box, class_probality)
box = np.append(box, class_probality_index)
boxes.append(box)
boxes = torch.tensor(sorted(boxes, key=(lambda x: [x[4]]), reverse=True))
# 2.循环直到待筛选的box集合为空
predicted_boxed = []
while len(boxes) != 0:
choiced_box = boxes[0]
predicted_boxed.append(choiced_box)
class_id = choiced_box[5]
mask = torch.ByteTensor(boxes.size()[0]).bool()
mask.zero_()
for index in range(len(boxes)):
if iou(boxes[index], choiced_box) < iou_threshold and boxes[index][5] != class_id :
mask[index] = True
boxes = boxes[mask]
return predicted_boxed
7.总结
个人测试代码上传了github：GitHub - smallking1/weijch: YOLOV1https://github.com/smallking1/weijch
代码比较简单，不是工程代码，后期有空再修一下，比较乱；需要的可以借鉴一下。
这里感谢之前一篇文章写的也挺好的，我也从中学习到了不少东西，大家有兴趣也可以看看他写的。YOLOv1 代码复现_WALL-SQ的博客-CSDN博客_yolo复现。
写的不好，感谢观看。
本文转载自: https://blog.csdn.net/weixin_43944007/article/details/125088726
版权归原作者 小白白选手 所有， 如有侵权，请联系我们删除。
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