AUTOSAR COM(整体架构和模块交互)

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一、COM层主要功能和架构

一、COM层主要功能和架构（参考MICROSAR COM Technical Reference CFG5 Version 9.00.01）《TechnicalReference_Com.pdf》

1.1 COM模块的主要功能：

• 为上层提供信号接口（无符号/有符号）
• I-PDUs 中信号的打包和解包
• 处理传输模式
• I-PDUs 间传输最小间隔
• I-PDU组的通信控制
• 接收的deadline监控
• 发送的deadline监控
• 通知的机制
• 对初始值的支持
• 信号网关

1.2 COM模块在AUTOSAR整体架构中的位置如下

知识梳理
–APPLICATION 层： 主要包括SWC、Runnable、PortInterface
–RTE层：为SWC之间、SWC对BSW层提供访问接口。
–BSW层：COM、MEM（内存管理）、DIAG、SYS、OS等，主要为上层提供基础应用（通过RTE）

二、COM层的主要接口交互图

接口交互详解：

Activity 1 通过RTE调用COM接口
常见接口有Com_SendSignal/Com_SendSignalGroup/Com_ReceiveSignal/Com_SetIpduGroup等
但是此类接口一般不通过SWC直接调用，而是通过RTE的mapping 的方式由SWC调用较为规范，否则无法做到SWC和BSW的隔离。

Activity 2 COM对RTE的回调
常见的接口有Com_RxIndication、Com_TxConfirmation

     对于非诊断报文报文上传路径 CAN(Driver)-->CANIF---->PDUR---->COM ，  Com_RxIndication表示PDUR对COM的回调。

**I-PDU级别的回调通知配置**：配置通知函数后，Com_RxIndication调用时候直接调用通知函数。

I-PDU级别callout

信号级别callout

    **信号级别的回调通知配置**：配置通知函数后，回调的时机取决于配置的类型。
       以RX PDU为例（Tx PDU同理，使用的是com_TxConfirmation函数，在Com_MainfunctionTx轮询配置为defer属性的报文），
        deffered----->COM层收到com_Rxindication时候，不会马上产生信号回调，而是在Com_MainfunctionRx中产生信号回调函数。
        inmediate----->COM层收到com_Rxindication时，马上产生信号回调。

Activity 3 COM和DEM的交互

主要是诊断COM模块的故障，上报DEM模块

Activity 4 COM和DET交互
DET（开发错误跟踪），各模块均和DET有交互，用于识别开发中的错误，详细见后续DET章节

Activity 5: Com_Init函数
—> COM层内外接口和变量初始化
---->此项初始化完成不表示COM模块通讯使能
---->需在Com_InitMemory()后执行（主要初始化启动代码中不能初始化的变量，使Com处于初始化状态以便执行Com_Init）

            Com_Init执行时机：由用户选择，一般在CAN相关芯片上电完成后，在BSM TASK某个状态中执行

Activity 6/ 7: Com_IpduGroupControl ---->BSWM模块控制PDUGroup的使能/禁止

IPDU 控制的几个关键函数
函数：BswM_SetIpduGroup 检测条件满足后， BSWM模块设置对应的IPDUGroup的使能标志
函数：BswM_SetIpduDMGroup：检测条件满足后，BSWM模块设置对应的IPDU DMGroup的使能标志
函数：BswM_ExecuteIpduGroupControl
功能：BSWM主函数执行，轮询检测PDU控制请求，根据BswM_SetIpduGroup函数设置的PDUGroup使能标志
设置组内对应PDU的使能/禁止

           子函数：**Com_IpduGroupControl**(Com_IpduGroupVector ipduGroupVector, boolean initialize)
           功能：BSWM调用COM接口，寻找ipduGroupVector中TXIpduGroup和RXIpduGroup的使能状态，并对应使能/禁止 对应IpduGroup中的各个PDU。
           子函数：**Com_IpduGroupControl_UpdateRxComIPduState**(ipduGroupVector, initialize); 
           功能    ：BSWM调用COM接口，根据RxPDUgroup状态使能/禁止内部RXPDU
           子函数：**Com_IpduGroupControl_SetRequestedActiveState**(ComTxPduId, initialize, bRequestedActiveState);
           功能    ：BSWM调用COM接口，根据TxPDUgroup状态逐一使能/禁止对应PDUgroup中的RXPDU

场景示例（诊断使能APP报文）步骤：

Step 1.诊断SWC 发起诊断请求使能APP报文，诊断模块报文状态机变为DCM_ENABLE_RX_TX_NORM

Step 2. BSWM模块检测到诊断报文状态满足条件后，执行：

• 调用BswM_SetIpduGroup使能APP报文PDUGroup （通过设置数组BswM_ComIPduGroupState，数组为各PDUGroup使能状态 ）
• 调用BswM_SetIpduDMGroup 使能PDU的Deadline监控功能；
• 执行完上述调用后设置IpduGroup控制请求FLAG为TURE（ 通过函BswM_MarkPduGroupControlInvocation(BSWM_GROUPCONTROL_NORMAL);）

Step 3.BSWM轮询检测PDU控制请求为BSWM_GROUPCONTROL_NORMAL ，检测到后根据各PDUGroup中状态变化设置对应PDU的使能/禁止

Activity 8/9 COM和下层的交互
重点接口:PduR_ComTransmit
利用PDUR层下发数据，下发成功后PDUR层通过com_TxConfirmation通知Com层

Activity 10 DET为COM模块（和其他各模块）提供Det_Report_error报错接口

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