基于Ubuntu20.04配置Isaac Sim 4.2.0

Hardware Environment: GeForce RTX 4060TI 16G + Amd 7500F(6 Cores) + 32GB Ram

Nvidia Driver Version: 560.35.03(官方推荐537.48、537.30，但是我安装535版本会出现重启黑屏现象)

Cuda Version: 12.6

Python Version: 3.10

Isaac Sim Version: 4.2.0

Anaconda3 安装

参考：Linux-Anaconda安装和虚拟环境配置

# 下载安装包# 官网链接：https://link.zhihu.com/?target=https%3A//repo.anaconda.com/archive/# 清华镜像源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/# 选择Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64安装sudobash ./Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh -b -u -p ~/Program/Anaconda3
# 一路enter+yes# 出现conda: command not foundsudonano ~/.bashrc
exportPATH=$PATH:/home/user/Program/Anaconda3/bin

# 重启终端，初始化Anaconda安装后的环境设置
~/Program/Anaconda3/bin/conda init bash# 重启终端，初始化 Miniconda 安装后的环境设置，以确保在 Zsh shell 中能够正确使用 conda 命令
~/Program/Anaconda3/bin/conda init zsh# 这两个命令都会出现一排no change的指令

升级 GLIBC 高版本

Installing Isaac Sim with pip requires GLIBC 2.34+ version compatibility. To check the GLIBC version on your system, use command
ldd --version
.

参考：version `GLIBC_2.34‘ not found简单有效解决方法

# 编辑源sudonano /etc/apt/sources.list
# 添加高版本的源
deb http://th.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy main    #添加该行到文件# 运行升级sudoapt update
sudoaptinstall libc6
# 查看结果
strings /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 |grep GLIBC_

配置 Omniverse 环境

参考：Workstation Installation

Nvidia Isaac Sim安装与配置入门教程

Isaac Sim
依托于
NVIDIA Omniverse
平台
# 下载omniverse launcher并移动到一个文件夹中wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage
# 运行omniverse launchersudochmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
./omniverse-launcher-linux.AppImage
# 同意相关协议并设置路径
路径英文路径库路径library path/home/user/.local/share/ov/pkg数据路径data path/home/user/.local/share/ov/pkg资源路径content path/home/user/Downloads缓存路径cache path/home/user/.cache/ov

Install Cache from the Omniverse Launcher.Exchange 搜索cacheTo verify installation, connect to System Monitor in your system tray or by opening http://localhost:3080/ in a web browser and verify that Cache is listed as Running

Install Nucleus from the Omniverse Launcher.NUCLEUS -> Add Local Nucleus Service`````` data path ： /home/user/.local/share/ov/dataCREATE ADMINISTRATOR ACCOUNT:User NameuserType Password******First NamezhangLast NamesanEmailzhangsan@qq.com

安装 Isaac Sim

参考：Omniverse 下载 isaac sim过慢的解决办法

NVIDIA Omniverse Launcher下载速度过慢的解决办法

进入
Omniverse
的
EXCHANGE
页面，选择
ISAAC SIM
，选择对应的版本，点击
install
，等待自动下载安装完成

通过
Omniverse
下载
Isaac Sim
特别慢，可以直接去日志里面下载链接

点击
Omniverse
右上角小人，点开
SETTINGS
，单击
LOGS LOCATION
，打开
launcher.log
在日志底部有下载地址，复制链接到浏览器中即可下载，注意Linux下面要将
Expires=
等信息加上

通过外部下载器下载：Ubuntu 20.04下使用XDM下载，下载速度能到2MB/s
XDM下载地址(建议下载8.0.26版本)：https://xtremedownloadmanager.com/
https://asset.launcher.omniverse.nvidia.com/isaac-sim/4.2.0/linux-x86_64/package.zip?Expires=1727474306&Policy=eyJTdGF0ZW1lbnQiOlt7IlJlc291cmNlIjoiaHR0cHM6Ly9hc3NldC5sYXVuY2hlci5vbW5pdmVyc2UubnZpZGlhLmNvbS9pc2FhYy1zaW0vNC4yLjAvbGludXgteDg2XzY0L3BhY2thZ2UuemlwIiwiQ29uZGl0aW9uIjp7IkRhdGVMZXNzVGhhbiI6eyJBV1M6RXBvY2hUaW1lIjoxNzI3NDc0MzA2fX19XX0_&Signature=bRwEXvTFsa3e1J1nR9v7i9N0znVUz0uLISgU1om~qmsTDI36Pl4t6NWWDjh-GS-UC-E1MffO~nK5L2Nz6Fy8zeP2~X3jKwD3KU75nwDm~M0cvrdshc51Zygc9pbawv6~ZhZPDdZNuNDt7yYFR3rbQOORVLvk4sqznRcj8Ofuw30QWUeOkkoZkObAVRv4cVfZSiYcu0kCIPf69iWzXXznmUerHtfEVUFyjOLcK9HyaoeAS4Pdo7bo14AYKA7BS3gNcs6itcEe0D9NSkLx6uNF7r3Q0DGKunvONbVzTDe2LzXxjsBod5ixFoCpoCBTq6XYJxBSnhQfjE3NBxYw3jdgZQ__&Key-Pair-Id=K13PD0MHC2KFRP
接着是将下载好的
package.zip
重命名为
Isaac Sim.zip
并复制至
LIBRARY PATH/isaac-sim-4.2.0
目录下，即
/home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0
在
Omniverse
中安装相同版本

更新安装：
LIBRARY
->
APPS
->
Isaac Sim
，点击
LAUNCH
右边三横，安装4.2.0版本即可

首次安装：
EXCHANGE
->
Isaac Sim
，安装4.2.0版本，在
log
中找到下载的保存位置，用完整文件替换还没下好的文件即可，替换完成后，点击继续下载

配置命令行omni python别名
# 设置Isaac Sim所使用的python的环境变量，Isaac Sim的根文件夹位于~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.0.0，复制以执行以下由Auromix提供的便捷脚本进行Isaac Sim的命令行环境配置，以便你可以通过omni_python别名来运行python程序script_name="config_isaac_sim_environment.sh"&&directory_name="/tmp"&&download_url="https://raw.githubusercontent.com/Auromix/auro_sim/main/scripts"&&full_script_path="${directory_name}/${script_name}"&&wget -O $full_script_path$download_url/$script_name&&sudochmod +x $full_script_path&&clear&&bash$full_script_path&&rm -rf $full_script_path
资源包下载并上传至localhost

接着
EXCHANGE
->
Isaac Sim
，下载4个资产包，下载完成后将4个文件夹合并成1个
cp -v -r -i  ~/Downloads/isaac-sim-assets-1-4.2.0/* ~/Downloads/isaac_final
cp -v -r -i  ~/Downloads/isaac-sim-assets-2-4.2.0/* ~/Downloads/isaac_final
cp -v -r -i  ~/Downloads/isaac-sim-assets-3-4.2.0/* ~/Downloads/isaac_final
cp -v -r -i  ~/Downloads/isaac-sim-assets-4-4.2.0/* ~/Downloads/isaac_final
将
isaac_final
目录下的
Assets
文件夹拖动到
Nucleus Navigator
的
localhost/Library/NVIDIA
中，如果卡顿在上传步骤，可以尝试在左侧的
My Computer/user/Downloads/isaac_final 
目录中复制对应的
Assets
文件夹到
localhost/Library/NVIDIA
Isaac Sim指定默认的资产根目录
# 在~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0路径下，运行
./isaac-sim.sh --/persistent/isaac/asset_root/default="omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.2"
验证Isaac Sim资源是否配置成功

在打开的
Isaac Sim GUI
中转到
Isaac Utils
Nucleus Check
菜单，提示资产位置为刚才所设置的内容，此时说明本地资产路径已经成功设置

我这一步一直不对，
EXCHANGE
->
Nucleus Navigator
，通过APP上传后即可

标签： linux

本文转载自: https://blog.csdn.net/sebrina111007/article/details/143231385
版权归原作者 Lingdu0007 所有，如有侵权，请联系我们删除。

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