（5）将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上

前言

ArduPilot 的最新版本（Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5）运行在相对较小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系统的自动驾驶仪上。这些电路板的例子包括 OpenPilot RevoMini、Mateksys F405-Wing 和 Omnibus F4 Pro。

大多数情况下，这些板子都预装了另一个飞行控制器软件。(如果板子上已经安装了 ArduPilot，请参阅 Loading Firmware 了解固件加载说明。

将 ArduPilot 安装到这些自动驾驶仪上涉及：

• 安装所需的驱动程序和烧录工具；
• 下载合适的 ArduPilot 固件；
• 将 ArduPilot 加载到主板上。

！****Note

ArduPilot 使用 ChibiOS 到 Pixhawk自动驾驶仪的说明可以在这里(here)找到。

5.1 下载驱动程序和烧录工具

STM32CubeProgrammer 将安装所需的 DFU（直接固件上传）驱动程序，并可用于在 DFU 模式下将固件烧录到自动驾驶仪。这适用于 Windows、Linux 和 MacOS 系统。下载并安装此程序。你可能需要同时安装 JAVA，以便设置这个程序。

5.2 下载ArduPilot固件

从 firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件：

• 打开 firmware.ardupilot.org；
• 选择点击你的飞行器类型的链接（如 Plane、Copter、Rover、Sub 或 Antenna Tracker）；
• 选择"测试版"或"稳定版"；
• 寻找名称与自动驾驶仪最接近的目录；
• 下载"arduXXX_with_bl.hex"文件，点击它。它通常会被保存在你的下载文件夹中。

5.3 使用测试版和开发版

5.3.1 测试版

在稳定版(Stable)发布之前，会有一个或多个测试版(Beta)被发布。如果你想尝试更新的功能或帮助开发人员进一步测试代码，可以使用这些版本。由于它们是"测试版"，可能仍然有错误（尽管这在稳定版固件中也是可能的）。然而，它已经由开发团队进行了测试，并且已经进行了飞行测试。这个版本允许更多的用户在稳定版(Stable)固件发布之前对其进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。

5.3.2 最新开发版本

这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查，通过了所有的自动测试套件，并且在大多数情况下，如果做了重大的改变，可以进行试飞。这段代码每天都会被构建，并且可以供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本，可能会有错误，尽管很少有"导致崩溃的"。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久，Wiki 的 Upcoming Features 部分就会更新有关增加或改变的信息。

5.4 将固件上传到自动驾驶仪

按住电路板的 DFU 按钮或临时桥接其"BOOT"引脚，并插入 USB 调试线（连接到你的 PC）。通电后释放按钮或解除桥接。

打开 windows 设备管理器，在"通用串行总线设备"下查找"STM32 BOOTLOADER"，以确认该板处于 DFU 模式。

启动 STM32CubeProgrammer。

1. 选择连接方法：USB；

2. 确保有一个 USB 端口显示......这意味着在 DFU 模式下检测到了电路板；

3. 按下"Connect"；

4. 然后板子上的 cpu 具体情况会出现在这里；

5. 按"Open file"，选择你下载的"arduXXX_with_bl.hex"文件；

6. 文件名将出现在标签中；

1. 按"Download"，将文件烧录到电路板上。

你现在可以重新启动电路板，并与你喜欢的地面站（Mission Planner、QGC 等）连接(connect with your favourite ground station)，未来的固件上传也应该可以使用 Pixhawk 电路板的正常方法。

5.5 替代方法

5.6 将固件加载到带有外部闪存的主板上

篇幅过多，另起一篇介绍：