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autoware.universe 安装

autoware.universe 在安装的时候遭遇了诸多的困难,踩过了许多的坑;在这里分享出来供诸君共勉;

最初的想法是:autoware.universe+carla+罗技29 一套组合拳; 但是经过验证发现,autoware.universe和Carla占用很多的计算机资源,两个很难带动的起来;

我的计算机配置情况:

---------os:20.04---------------

---------ros:galactic-----------

---------graphcard:3050----

autoware.universe: 版本不对就会遇到各种各样的问题,colcon build的时候有些包死活就是编不过去,所以为了少走弯路最好和我的配置一样,git clone的时候也最好和我branch一样;

git clone -b galactic https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe.git

1.配置环境

//配置环境脚本方式、也可以使用手动安装的方式安装

./setup-dev-env.sh

如果有报错可以所试试几遍就好了,没有问题的,坚持!!!

如果直接git clone最新版本的autoware,universe 配置环境会报错系统要求22.04;这个时候不要犹豫直接删掉拉galactic分支;

2.创建一个src包,然后下载src

官网提供了:

mkdir src

vcs import src < autoware.repos 方法来下载、但是一般会因为网络的情况,下载不下来(全红)(可选)

我将src放置到了百度网盘:

百度网盘 请输入提取码 提取码:yff1

确保都下载下来后,就放到autoware文件夹下,名字改为src

3.rosdep 下载ros相关包

cd /home/your_autoware_dir/autoware

source /opt/ros/galactic/setup.bash

rosdep init

rosdep update

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src -rosdistro $ROS_DISTRO

在这个地方你肯定会遇到缺少各种各样包的情况; 可以用 sudo apt-get install ros-galactic-缺少的包 来安装;建议输入首位几个字母Tab出来;

一个一个的解决:

直到出现了#All request installed successfully

4.编译执行:

colcon build --symlink-install --cmake-args-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在使用ros2做编译的时候,往往会因为电脑内的内存不够的原因报错:

c++:fatal error: Killed signal terminated program cc1plus

compilation terminated

解决的办法:

可以在colcon build的时候限制计算机的核心数目

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers 1

这样就可以避免出现内存爆掉的问题!!!

多次尝试,直至最终编译通过;

标签: git github

本文转载自: https://blog.csdn.net/m0_48707860/article/details/129880146
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