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GItHUB push 下来的 Realsense-ros包,使用IntelRealSense

Linux查看内核版本:

uname -r

Linux 发行版

使用预构建包

英特尔®实感™ SDK 2.0 为基于 Intel X86/AMD64 的 Debian 发行版提供 dpkg 格式的 Ubuntu 16/18/20/22 LTS 安装包。
实感 DKMS 内核驱动程序包 () 支持 Ubuntu LTS 内核 4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3*、5.4、5.13 和 5.15。有关更多详细信息,请参阅 Ubuntu 内核发布时间表。

librealsense2-dkms
从源代码进行配置和构建

虽然我们强烈建议尽可能使用 DKMS 软件包,但在某些情况下,需要手动安装和修补系统:

  • 将 SDK 与非 LTS Ubuntu 内核版本配合使用:4.16
  • 将用户特定的补丁/模块与 SDK 集成。librealsense
  • 调整替代内核/发行版的补丁。

这些步骤在 Linux 手动安装指南中进行了描述

安装软件包:

  • 注册服务器的公钥:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
  • 确保安装了 apt HTTPS 支持:
sudo apt-get install apt-transport-https
  • 将服务器添加到存储库列表:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
  • 安装库(如果升级软件包,请参阅下面的部分): 上面两行将部署 librealsense2 udev 规则,构建和激活内核模块、运行时库以及可执行的演示和工具。

  • (可选)安装开发人员包和调试包:

sudo apt-get install librealsense2-dkms

sudo apt-get install librealsense2-utils
  • 重新连接英特尔实感深度摄像头并运行:以验证安装。realsense-viewer

  • 也可通过下面命令直接查看点云信息realsense-viewer

  • 也可通过下面命令直接查看点云信息roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

  • 假设图像尺寸是640480,帧率30Hz。由于彩色图像为3通道,每通道8位,那么每秒的字节数就是:640480330 = 27648000(B),换算成MB(除以两次1024)得到带宽:26.37MB/s。

  • 深度图像为单通道,每通道16位,每秒的字节数就是:6404802*30 = 18432000(B),则带宽为:17.57MB/s。通过以下命令查看原始图片的带宽:rostopic bw /camera/color/image_rawrostopic bw /camera/depth/image_rect_raw

方法二https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

问题https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/708解决办法https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

标签: 笔记

本文转载自: https://blog.csdn.net/Seciss/article/details/134452297
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