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MODBUS RTU协议原理及功能码解析

第一部分 MODBUS RTU协议原理

1.1 简介

modbus是OSI模型第七层上的应用层报文传输协议。

modbus是一个请求/应答协议。并规定了相关的功能码。

modbus功能码是modbus请求应答PDU的元素。(PDU:协议数据单元)

modbus通信栈:

    ·                                                                 

modbus网络体系结构示例 :

    MODBUS 协议允许在各种网络体系结构内进行简单通信。

     每种设备(PLC、HMI、控制面板、驱动程序、动作控制、输入/输出设备)都能使用MODBUS协议来启动远程操作。
     在基于串行链路和以太TCP/IP 网络的MODBUS上可以进行相同通信。

modbus帧:

    ![](https://img-blog.csdnimg.cn/e2ef4d4b3ba340a982f87b33e8601c7a.png)

主/从站通信时序图:

1.2 RTU传输模式

有两种串行传输模式被定义: RTU 模式和 ASCII 模式。

所有设备必须必须实现RTU 模式。

当设备使用RTU (Remote Terminal Unit) 模式在Modbus 串行链路通信, 报文中每个8位字节含
有两个4 位十六进制字符。这种模式的主要优点是较高的数据密度,在相同的波特率下比ASCII 模
式有更高的吞吐率。每个报文必须以连续的字符流传送。

RTU 模式每个字节( 11 位 ) 的格式为 :
编码系统: 8–位二进制
报文中每个8 位字节含有两个4 位十六进制字符(0–9, A–F)
Bits per Byte: 1 起始位
8 数据位, 首先发送最低有效位
1 位作为奇偶校验
1 停止位

默认校验位模式必须位偶校验

RTU模式位序列:

    ![](https://img-blog.csdnimg.cn/cedc5211a0d14687b35b2d267d522178.png)

RTU模式位序列(无校验的特殊情况):

    ![](https://img-blog.csdnimg.cn/06bf03c36e1341b5bdf5f6bae18c6151.png)

RTU帧描述:

     ![](https://img-blog.csdnimg.cn/bc86572a37ca4b7aa77ed3f43c5d1b47.png)

     CRC(循环冗余校验)

    modbus RTU帧最大256个字节。

1.3 MODBUS报文帧

    由发送设备将Modbus 报文构造为带有已知起始和结束标记的帧。这使设备可以在报文的开始接收新帧,并且知道何时报文结束。不完整的报文必须能够被检测到而错误标志必须作为结果被设置。在 RTU 模式,报文帧由**时长至少为3.5 个字符时间的空闲间隔区分**。在后续的部分,这个时间区间被称作t3.5。

    ![](https://img-blog.csdnimg.cn/68c6723e8c144570b2da0b4008201d5a.png)

整个报文帧必须以连续的字符流发送。

如果两个字符之间的空闲间隔大于1.5 个字符时间,则报文帧被认为不完整应该被接收节点丢弃。

RTU传输状态图:

    ![](https://img-blog.csdnimg.cn/2f71d11b45064befb8a0f53f2386a1cd.png)

上面状态图的一些解释:
§ 从 "初始" 态到 “空闲” 态转换需要t3.5 定时超时: 这保证帧间延迟
§ “空闲” 态是没有发送和接收报文要处理的正常状态。
§ 在RTU 模式, 当没有活动的传输的时间间隔达3.5 个字符长时,通信链路被认为在“空闲”
态。
§ 当链路空闲时, 在链路上检测到的任何传输的字符被识别为帧起始。链路变为 "活动" 状态。
然后, 当链路上没有字符传输的时间间个达到t3.5 后,被识别为帧结束。
§ 检测到帧结束后,完成CRC 计算和检验。然后,分析地址域以确定帧是否发往此设备,如果不
是,则丢弃此帧。为了减少接收处理时间,地址域可以在一接到就分析,而不需要等到整个帧
结束。这样,CRC 计算只需要在帧寻址到该节点(包括广播帧) 时进行。

1.4 CRC校验

   在RTU 模式包含一个对全部报文内容执行的,基于循环冗余校验 (CRC - Cyclical RedundancyChecking) 算法的错误检验域。CRC 域检验整个报文的内容。不管报文有无奇偶校验,均执行此检验。
     CRC 包含由两个8 位字节组成的一个16 位值。
     CRC 域作为报文的最后的域附加在报文之后。计算后,首先附加低字节,然后是高字节。CRC高字节为报文发送的最后一个子节。
     附加在报文后面的CRC 的值由发送设备计算。接收设备在接收报文时重新计算CRC 的值,

并将计算结果于实际接收到的CRC 值相比较。如果两个值不相等,则为错误。
CRC 的计算, 开始对一个16 位寄存器预装全1。然后将报文中的连续的8 位子节对其进行后
续的计算。只有字符中的8个数据位参与生成CRC 的运算,起始位,停止位和校验位不参与CRC
计算。
CRC 的生成过程中, 每个 8–位字符与寄存器中的值异或。然后结果向最低有效位(LSB)方向
移动(Shift) 1位,而最高有效位(MSB)位置充零。然后提取并检查LSB:如果LSB 为1, 则寄存
器中的值与一个固定的预置值异或;如果LSB 为 0, 则不进行异或操作。
这个过程将重复直到执行完8 次移位。完成最后一次(第8 次)移位及相关操作后,下一个8
位字节与寄存器的当前值异或,然后又同上面描述过的一样重复8 次。当所有报文中子节都运算之
后得到的寄存器忠的最终值,就是CRC。

第二部分 MODBUS RTU模式下功能码解析

2.1 Modbus-RTU协议简介

帧结构 = 地址(设备ID) + 功能码 + 数据 + 校验

地址:占1个字节,范围0255,有效范围1247,其他特殊用途 如255为广播地址。

功能码:占1个字节。功能码是modbus协议定的。是modbus编程两个重要的概念之一(另一个是字符间隔1.5T—判断帧是否完整,字符间隔大于3.5T视为帧结束。),不同的功能码,后面数据格式也不同,从机返回的帧格式也不同。

数据:见后面示例。

校验:CRC校验值。

备注:读线圈返回数据时,1个字节表示8个线圈状态。

   比如线圈地址0001-0008这一部分的状态ON-ON-ON-OFF-ON-ON-OFF-OFF,等价11101100。二进制表示为00110111,16进制为0x37.

2.2 部分功能码名词解释

Modbus常用功能码:

代码

名称

寄存器PLC地址

**/**字操作

操作数量

01

读线圈状态

00001~09999

位操作

单个或多个

02

读离散输入状态

10001~19999

位操作

单个或多个

03

读保持寄存器

40001~49999

字操作

单个或多个

04

读输入寄存器

30001~39999

字操作

单个或多个

05

写单个线圈

00001~09999

位操作

单个

06

写单个保持寄存器

40001~49999

字操作

单个

15

写多个线圈

00001~09999

位操作

多个

16

写多个保持寄存器

40001~49999

字操作

多个

线圈寄存器*:实际上就可以类比为开关量(继电器状态),每一个bit对应一个信号的开关状态*。所以一个byte就可以同时控制8路的信号。比如控制外部8路io的高低。 线圈寄存器支持读也支持写,写在功能码里面又分为写单个线圈寄存器和写多个线圈寄存器。对应上面的功能码也就是:0x01 0x05 0x0f

离散输入寄存器:如果线圈寄存器理解了这个自然也明白了。离散输入寄存器就相当于线圈寄存器的只读模式,他也是每个bit表示一个开关量,而他的开关量只能读取输入的开关信号,是不能够写的。比如我读取外部按键的按下还是松开。所以功能码也简单就一个读的 0x02

保持寄存器:这个寄存器的单位不再是bit而是两个byte,也就是可以存放具体的数据量的,并且是可读写的。一般对应参数设置,比如我我设置时间年月日,不但可以写也可以读出来现在的时间。写也分为单个写和多个写,所以功能码有对应的三个:0x03 0x06 0x10

输入寄存器:这个和保持寄存器类似,但是也是只支持读而不能写,一般是读取各种实时数据。一个寄存器也是占据两个byte的空间。类比我我通过读取输入寄存器获取现在的AD采集值。对应的功能码也就一个 0x04。

(名词解释来源:https://blog.csdn.net/lingshi75/article/details/105991450/)

2.3 部分功能码解析

01功能码 –读线圈状态

主机发送:****01 01 00 01 00 08 6C 0C

从机回复: 01 01 01 2F 10 54

主机解析:01 地址(设备ID);

             01  功能码;

            00 01  代表查询的起始线圈地址,即从0001线圈开始查询。

            00 08 查询线圈数量。

            6C 0C 循环冗余校验。

从机解析:01 地址(设备ID);

            01  功能码;

            01  代表后面数据的字节数。

            2F    读取以0001线圈开始的8个线圈的状态。0x2F二进制为00101111,对应状态为1111                         0100

            10 54 循环冗余校验。

02功能码 –-读离散输入寄存器

       功能:读离散输入寄存器,**位操作**,可读单个或多个,类似功能码0X01

03功能码 –-读保持寄存器的值

主机发送:****01 03 00 01 00 01 D5 CA

从机回复: 01 03 02 00 01 79 84

主机解析:01 地址(设备ID);

            03  功能码;

            00 01  代表查询的起始寄存器地址,即从0001寄存器开始查询。

            00 01 查询寄存器数量。

            D5 CA 循环冗余校验。

从机解析:01 地址(设备ID);

             03  功能码;

            02  代表后面数据的字节数。

            00 01 查询0001寄存器的值。

            79 84 循环冗余校验。

04 功能码 –-读输入寄存器

    功能:读输入寄存器,**字节操作**,可读单个或多个,类似功能码0X03

05 功能码 –-写单个保持寄存器

    功能:对单个线圈进行写操作,**位操作**,只能写一个。写入0xFF00表示将线圈置为ON,写入0x0000表示将线圈置为OFF,其它值无效;

    主机发送数据:**从站地址+功能码+寄存器起始地址+数据值+校验码**

    从站应答数据:**从站地址+功能码+寄存器地址+写入值+校验码**

06 功能码 –-写单个保持寄存器

主机发送:****01 06 00 02 00 01 E9 CA

从机回复: **01 06 00 02 00 01 E9 CA **

主机解析:01 地址(设备ID);

            06  功能码;

            00 02  代表待写入的起始寄存器地址,即从0002寄存器开始写数据。

            00 01 写入的寄存器的值。即给0002寄存器写入0001

            E9 CA 循环冗余校验。

从机解析:01 地址(设备ID);

            06  功能码;

            02  代表后面数据的字节数。

            00 01 查询0001寄存器的值。

            E9 CA 循环冗余校验。

15 功能码 –-写多个线圈状态

主机发送:****01 0F 00 01 00 07 01 6B B2 B9

从机回复: 01 0F 00 01 00 07 45 C9

主机解析:01 地址(设备ID);

            0F  功能码;

            00 01  代表待写入的起始线圈地址,即从0001线圈开始写数据。

            00 07 待写入的线圈的数量。

            01 后面写入数据的字节数。

            6B写入寄存器的值,即11010110。二进制01101011

            B2 B9 循环冗余校验。

从机解析:01 地址(设备ID);

            0F  功能码;

            00 01  代表待写入的起始线圈地址,即从0001线圈开始写数据。

            00 07 待写入的线圈的数量。

            45 C9 循环冗余校验。

16功能码 -- 写多个保持寄存器

主机发送:****01 10 00 04 00 03 06 00 01 00 00 00 01 5B 55

从机回复: 01 10 00 04 00 03 C1 C9

主机解析:01 地址(设备ID);

            10  功能码;

            00 04  代表待写入的起始寄存器地址,即从0004寄存器开始写数据。

            00 03 待写入的寄存器的数量。

            06 后面写入数据的字节数。

         0001,0000,0001写入寄存器的值。即给0004,0005,0006寄存器分别写入0001,0000,0001

            5B 55 循环冗余校验。

从机解析:01 地址(设备ID);

            10  功能码;

            00 04  代表待写入的起始寄存器地址,即从0004寄存器开始写数据。

            00 03 待写入的的寄存器的值。即给0004,0005,0006寄存器分别写入0001,0000,0001

            C1 C9 循环冗余校验。

本文转载自: https://blog.csdn.net/qq_46211259/article/details/127291507
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