2023年，自动驾驶行业或将迎来上市热潮。
一个最明显的信号便是年初禾赛科技成功登陆美国纳斯达克。不少观点认为，这可能会激励了一众自动驾驶公司重启上市计划。
自动驾驶公司上市本身并不稀奇，只是在过去几年里，随着地缘政治紧张局势加剧，在美国上市的中国公司受到越来越多的审查。比如自动驾驶第一股的图森，上市之后的表现并不如意，这也给后来者赴美上市蒙上了一层阴影。
与此同时，国内也正在加强对可能在跨境数据传输中构成国家安全风险的海外上市公司的监管，因此自动驾驶公司的上市之路就显得尤为波折与艰难。
但对于自动驾驶公司而言，眼下选择上市也有不得已的苦衷。毕竟头部自动驾驶公司的估值动辄100亿、200亿，在一级市场确实也不容易融到钱了。
从去年开始，自动驾驶的行业寒冬再次席卷而来，尤其是受不少国外的自动驾驶企业破产或者估值下降的影响，行业“悲观”情绪也已经传导到国内，一些国内的自动驾驶公司也开始出现了融资难的现象，当然这里说的融资难是相比于2021年之前。
因此，当市场回暖的信号一发出，等待许久的自动驾驶公司们便纷纷透露出上市的消息，其中不乏曾多次冲刺IPO的企业，只是这次会如愿以偿吗？答案也许还需要一段时间才能见晓。
但值得注意的是，市场回暖或只是激励自动驾驶公司上市的一方面，另一方面自动驾驶一直面临着商业化落地、规模化量产、长尾问题难解决，以及持续的大量研发资金投入，为了粮草充足，或许才是一众自动驾驶公司拼尽全力去冲刺IPO的重要因素。
速腾聚创：失去“先发优势”，着急赶上
在禾赛科技成功登陆纳斯达克，拿下“中国激光雷达第一股”的头衔后，首先坐不住的就是作为竞争对手的速腾聚创。有海外媒体报道，速腾聚创将赴美上市，目标是筹集10亿美元资金。
此前，腾聚聚创传出过几次上市消息，但最后都不了了之，外界揣测也正是这个原因，导致其前CFO邹钧在去年6月中旬离职。
中国公司赴境外上市融资，通常都会寻找一位在国际金融投资领域有丰富经验的职业经理人。邹钧于2021年下半年加入速腾聚创，操盘速腾聚创上市事项。在他离职后，另一位有实操经验的经理人刘永基接下了速腾聚创CFO职位，他曾经任教育公司达内科技CFO，成功推动达内登陆美股。
在国内，经常有人将速腾聚创与禾赛科技拿来比较讨论，到底谁才是国产激光雷达“一哥”？
事实上，两者确实有诸多相似之处。他们都成立于2014年，最开始都不是做激光雷达起家。禾赛科技最开始做危化气体泄漏检测，而速腾聚创最开始做静态测绘。
如果从产品上说，速腾聚创甚至还带有些先发优势。2017年速腾聚创率先推出了基于MEMS技术方案的车规级半固态激光雷达M1。2021年，M1正式对外发售，获得了小鹏G9、广汽埃安AION LX、威马M7等车型订单。
禾赛科技虽然也在2017年推出了40线的Pandar40，但当时的主战场在机械式激光雷达，主要针对的是L4级别自动驾驶公司。直到2021年8月正式对外发布针对L2级别OEM厂商的AT128机型，由L4转向L2，才声名鹊起。
据Yole数据统计，2021年，法国激光雷达厂商法雷奥以28%位列全球市占率第一，速腾聚创、大疆、图达通、华为和禾赛科技份额分别为10%、7%、3%、3%和3%。在当时，速腾聚创还占据着国产激光雷达行业C位。
但很快，无论是出货量还是IPO的速度上，速腾聚创都被禾赛科技赶上甚至超越。
禾赛科技对外宣布，其激光雷达2022年共交付近8万台。而根据Marklines汽车销量数据测算，图达通全年出货量约4.9万台，速腾聚创约4.4万台，大疆览沃约1.4万台。也就是说，速腾聚创已经在国产激光雷达厂商中掉至第三的位置。
成立至今，速腾聚创完成了10轮融资，估值在100亿左右。从背后的投资人来看，几乎涵盖了中国半个车圈，像比亚迪、吉利、北汽产投、广汽集团、小米长江产业基金、宇通客车等。
纵目科技：离上市就差最后一步
纵目科技原是一家新三板公司， 成立于2013年，是自动驾驶和高级汽车辅助驾驶产品及技术供应商。
刚开始，纵目科技还只是一个Tier 2，为一级供应商提供环视系统的软件和算法。
2017年2月21日，纵目科技股票在全国中小企业股份转让系统挂牌转让，不过很快，纵目科技便终止挂牌。
2018年，纵目科技转型做Tier 1，建立了高清摄像头和毫米波雷达工厂，并开始研发生产超声波传感器。
泊车是纵目科技的强项。2022年7月，纵目科技召开了一场战略发布会，发布行泊一体产品Amphiman，在持续发展泊车功能的前提下，同时进军行车领域。
在技术高度密集的自动驾驶行业，技术更新迭代的速度决定了企业维持竞争力的时间长短。能够看出来，从成立至今，纵目科技逐渐从低速泊车领域向中高速行车领域以及行泊一体方向拓展。
而下一步就是如何将技术延展至“真正意义”的自动驾驶，提高产品的科技附加值，从而获取更高的议价能力。显然，这都需要大量的资金支持。
2022年11月23日，纵目科技申请上市获科创板受理。在此之前，纵目科技已经完成10轮的融资，上一轮估值曾达到90亿。
本次IPO中，公司拟以不低于25%的股份募资20亿人民币：4.5亿用于建造新的生产基地，12.9亿用于建设上海研发中心，研发高速、城市路况的自动驾驶。
不过，这次的上市之路却没有那么顺利。2022年12月30日，纵目科技因发行上市申请文件中记载的财务资料已过有效期，需要补充提交。根据《上海证券交易所科创板股票发行上市审核规则》第六十四条有关规定，上交所中止其发行上市审核。
短暂的波折之后，2023年3月6日，纵目科技中止审核情形已经消除。根据《上海证券交易所股票发行上市审核规则》第六十二条规定，上交所恢复其发行上市审核。
现在，纵目科技距离上市之路仅一步之遥。
知行科技：改道港股，拟募资2到3亿美元
同样做行泊一体的知行科技也被曝出今年有意在港股上市。有消息称，知行科技考虑赴港上市，集资额2-3亿美元（约15.5亿-23亿港元），建银国际、花旗及华泰证券协助该公司筹备上市事宜，最早今年有望登陆港股。
去年4月份，知行科技在对外披露C+轮融资时就已经透露，公司将在不久后开启Pre-IPO的融资，启动科创板上市进程，但对照现在的消息来看，上市地已经发生了改变。
知行科技成立于2016年12月，创始人宋阳毕业于中国科学技术大学电子与信息工程专业。随后在博世经历了10年多的职业生涯，历任初级硬件工程师、项目经理、部门经理及研发总监，曾是博世中国智能驾驶研发部开创人。2014年，宋阳加入KSS，创建自动平安事业部，担任KSS自动平安中国区总经理。
过往的经历，让知行科技在切入自动驾驶领域时选择了从“自动驾驶中央控制器”入手。知行科技的域控制器包括记忆泊车、自动泊车、360 全景等多个功能，同时，也支持更高阶的导航辅助驾驶（NOA）的功能。
成立至今，知行科技已经进行了6轮融资，其投资者包括理想汽车、明势资本、讯飞创投、招商启航、HL Klemove、乾融控股、雅枫投资、德载厚资本、中国国有企业混改基金、华强创投、永鑫方舟、上海刻瑞斯、衍盈投资、中银粤财、粤财创投、德威资本、中天佳创、建银国际、元禾原点等。
Momenta****：会在港股还是美股上市？
Momenta成立于2016年，是国内最早的一批L4自动驾驶公司。由于踩对了当时的风口，当时仅成立一年就获得了数十家一线资本的支持。
但之后由于商业化落地问题，资本纷纷转向，Momenta也不再“死磕”L4完全自动驾驶。2019年发布Mpilot（L2/L3量产自动驾驶）和MSD（L4级自动驾驶）产品，在2020年Momenta进一步定下了“飞轮+两条腿”的布局模式。
所谓“两条腿”走路就是，一条腿做量产，推出L2、L3定位的智能驾驶产品，卖给车企，通过上路行驶的汽车，Momenta就可以低成本获得海量数据，用以训练算法，迭代技术；另一条腿直奔L4自动驾驶，打造完全无人驾驶技术，并反馈给量产产品技术流。
成立六年多的Momenta已经完成了7轮融资，累计融资金额超12.61亿美元，折合人民币超87.86亿元。
在2021年9月拿下通用汽车3亿美元的投资时，Momenta还招募了前小牛CFO张鹏担任公司CFO，为IPO做准备。
在沉寂两年后，最近Momenta再次被曝出正筹备IPO，可能今年在香港或美国首次公开募股，或募资10亿美元。
文远知行：频传上市，这次是真的？
从去年下半年开始，文远知行就不断被曝出上市相关动向，但当时各方面时机看起来尚不明朗。最近，据彭博社报道文远知行正在秘密启动赴美IPO，消息称，其计划筹集5亿美元的资金。
文远知行成立于 2017 年，创始人韩旭曾是密苏里大学终身教授。2014年，百度的无人驾驶车项目刚启动一年，他给当时百度首席科学家吴恩达写了封信，加入了百度北美研究院，2016年，成为百度自动驾驶事业部首席科学家。
2017年，谷歌旗下自动驾驶公司Waymo推出Robotaxi服务，受到启发的韩旭和时任百度自动驾驶事业部总经理的王劲先后离开百度，在硅谷共同创立了景驰科技（文远知行前身）。王劲任CEO，韩旭为联合创始人。
但不久，王劲因涉嫌违反竞业协议被百度起诉，随后辞职。风波过后，韩旭成为新CEO，并将公司名字景驰科技改为文远知行，同时拿到启明创投领投，创新工场、英伟达等联合投资的5700万美元Pre-A轮融资。
成立5年多的时间，和大多数同行一样，文远知行一直在进行巨额投资，以推动其技术开发和车队部署。据统计，文远知行先后进行了7轮融资，共筹集了超14亿美元的资金。
不过，在2019年、2020年，文远知行的融资节奏相比之前也有所放缓，业务的改变也从这个时候开始。2020年末，文远知行拿到宇通集团的B轮融资后，开始跟宇通合作研发无人驾驶小巴。
之后，文远知行便开始密集地发声宣传自身在客车、货运商用场景上的应用落地，2022年还高调宣布通过与博世的战略合作，正式进军L2/L3级自动驾驶技术的开发和应用。
从一开始只专注于Robotaxi，发展到现在，文远知行共有五大产品，分别为：自动驾驶货运车、自动驾驶环卫车、高阶智能驾驶、自动驾驶出租车、自动驾驶小巴。
不过，像文远知行这类在中美两地都设有研发中心和测试地的自动驾驶公司，想要在美国上市，可能也会涉及到数据安全问题。
对此，彭博社报道称，文远知行已经通过苹果“云上贵州”一样的方式作出了数据安全方面的保障，“将把数据收集工作外包给一家不属于美国上市计划的实体。”
地平线：更倾向于去美股上市
去年8月初，彭博社报道称地平线计划融资1亿至2亿美元资金，并考虑在港股上市。
就在这个消息传出不久后，9月26日，地平线官宣获得奇瑞汽车的战略投资并完成交割。在奇瑞高调战投后，地平线的估值达到了80亿美元。
之后没多久，大众集团又宣布计划投资 24 亿欧元（约 173亿元人民币）与地平线携手打造智能驾驶软件。
地平线创建于2015年，由前国际知名机器学习专家、百度IDL常务副院长，百度研究院副院长余凯创立，也是国内自动驾驶领域的明星企业。
尤其体现在融资能力上。地平线自2020年12月至2021年6月间，创造了连续7个月，每月一轮融资的记录。仅C轮融资就从C1融到了C7轮，其背后的投资人名单包括长城汽车、比亚迪、宁德时代、五源资本、高瓴创投等企业和机构。
不过，就在去年年底有媒体引用地平线内部人士观点说，余凯有一颗走向国际的心，更倾向于去美股上市，而赴港只能是流血上市。
黑芝麻智能：欲上市寻突围
1月份，有媒体报道，车规级自动驾驶计算芯片和平台研发企业黑芝麻智能正考虑在香港进行首次公开募股，募资规模约2亿美元。
据悉，黑芝麻智能正在和中金公司和华泰国际就股票发行的准备工作进行合作，IPO最早可能在2023年下半年进行。
黑芝麻智能于2016年成立，定位于Tier 2，主打业务是自动驾驶芯片与自动驾驶计算平台研发以及相关的方案提供，国内的对标竞争对手是地平线。
黑芝麻智能核心产品包括华山系列自动驾驶芯片、瀚海ADSP自动驾驶中间件平台。
从名气上来说，黑芝麻智能明显略逊竞争对手，但从2016年7月成立至今，黑芝麻智能也历经8轮融资，背后不乏北极光创投、上汽集团、小米长江产业基金等头部机构。
目前的客户囊获了Tier1、技术公司、主机厂等共计60+家合作伙伴，包括博世、比亚迪、一汽、上通五菱、亚太股份、保隆科技、所托瑞安、联友科技、纽劢科技、中汽创智、速腾、禾赛、均联智行、小米、江淮汽车等。
从这个名单中不难看出，黑芝麻智能更多地获得了国内科技企业，以及寻求智能化转型的传统车企青睐，合作生态偏向本土化。
此番黑芝麻智能赴港IPO，或许正是为了能在芯片国产替代潮驱动之下抢占机会，以及为未来国际化发展谋求突围的机会。
智加科技：会走图森未来的老路吗？
早在2021年，智加科技就有意进军美股市场。
当年上半年，智加科技密集官宣了两轮融资消息。先是2月初获得2亿美元融资，紧接着又在3月底完成新一轮2.2 亿美元融资， 4.2 亿美元的总融资额度，一度成为全球重卡自动驾驶公司单轮最大融资额。
5月，智加科技就对外发布消息称，已与特殊目的收购公司 (SPAC) Hennessy Capital Investment Corp. V (以下简称“HCIC V”)签订合并协议，合并完成后，智加科技将使用股票代码“PLAV”于当年第三季度在纽交所挂牌交易，公司市值约为33亿美元，并将获得约 5 亿美元的新融资。
HCIC V由Daniel J. Hennessy创立，主要关注可持续的工业技术和基础设施领域，2021年1月在纳斯达克挂牌上市。
不过，同年11月这项合作就宣布暂停了。
根据合并协议显示，智加科技与 HCIC V 规定的最后合并期限是2021年11月8日。同一天，智加科技宣布，终止此前与HCIC V达成的合并协议和重组计划，立即生效。鉴于这是两家公司共同的决定，因此他们均无须向对方支付终止协议的费用。
对于当时终止上市的原因，智加科技对外的解释是，由于当时美国境外监管环境发生变化，智加科技正试图对部分业务进行重组，之后两家公司仍有可能就潜在的新业务合并进行讨论。
智加科技暂停上市间接导致了部分核心人物出走，其中包括当时的CFO韩文。从智加科技离职后，韩文创办了自动驾驶卡车公司苇渡科技。
2022年，智加科技本想再次冲击纳斯达克，但是当时图森未来正在受到美国政府严密监管，不得不拆分中美团队，受此影响，智加科技再次推迟了上市的计划。
有图森未来的案例在前，今年2月份，有媒体报道智加科技或再次开启美股上市计划，而这次将先从中国业务拆分开始。
报道称，智加中国将拆分给满帮，后续满帮将把智加中国并入苏州挚途。不过针对这个消息，智加科技方面回应称，“并入苏州挚途不属实，其他我们暂时没有相关信息可分享。”
干线物流一直被认为是比Robotaxi更容易商业化落地的场景，上市的公司也最多。
但不管是图森未来还是Embark，都在上市后遭遇了“艰难时刻”。不久前，美国自动驾驶卡车公司Embark股价单日暴跌32%、资金链断裂，迅速走向破产。图森未来更是从上市开始就一直坏消息不断：股价狂跌、宫斗、被审查、裁员......最近创始人侯晓迪更是宣布已经从图森未来辞职。
同为干线物流赛道的智加科技，选择赴美上市，它会走上图森未来的老路吗？
（本文首发钛媒体App，作者｜韩敬娴，编辑｜张敏）
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